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龙图腾网获悉颖态智能技术(上海)有限公司申请的专利一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210870009.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法是由王磊;甘万正设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法，包括步骤：将双目结构光相机安装并垂直工作视野正上方；建立机械臂和机器人的坐标系转换关系；初始化3D相机并获取点云；点云预处理，对点云处理；得到最终的圆环的位姿；将坐标系转换成机械臂坐标系发送给机械臂涂胶并贴片；拍摄涂胶后的2D图片；将统计的贴片质量发送机械臂做系统判断；使得贴片顺序符合加工防干涉需求；由机械臂加工进度通过通信获取加工位铸件的待贴片涂胶的位置信息。本发明能够实现帽口位置的自动涂胶和帽口的贴片应用，替代人工，防止次在的健康风险；可高效实现对类似工况下的沙罐帽口的涂胶贴片的应用，同时满足对涂胶质量的检测，节省空间和成本。

本发明授权一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的沙罐铸件帽口涂胶贴片的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将双目结构光相机安装并垂直工作视野正上方； S2、建立机械臂和机器人的坐标系转换关系； S3、在每次涂胶前拍摄2D图片，通过TCPIP机器人通讯指令，初始化相机，并触发2D相机拍照，然后关闭2D相机，初始化3D相机并获取点云； S4、点云预处理：滤波、分割、法线提取、平面分割处理算法对点云处理，获取各个待贴片的目标点云； S5、点云通过最小包围盒提取目标几何信息，通过边缘提取并拟合圆心得到点云几何中心，为抑制单一结果出现的极大值情况将几种结果加权平均，得到最终的圆环的位姿； 所述S5步骤具体包括： S51、根据S4步骤的结果，分割的平面圆环，建立最小包围盒提取目标的几何信息—最小外接盒子的中心位姿和点云质心： S52、由S4分割的点云圆环提取点云边缘，根据边缘点拟合圆环，获取点云圆环的中心； S53、根据最小包围盒的的中心、圆环点云质心、圆环提取的中心进行加权得到圆环的位置； S6、将坐标系转换成机械臂坐标系下的位姿； S7、根据提取铸件帽口的位置信息，对位置进行排序，使得贴片顺序符合加工防干涉需求； S8、根据机器人发送指令来反馈第几个铸件的贴片涂胶信息，并启动2D相机拍照，记录涂胶前的成像图片； S9、在机械臂对涂胶工件完成涂胶后，触发双目结构光相机相机中的2D单相机拍照获取图片，拍摄涂胶后的2D图片； S10、通过图像的差分处理获取图像特征，对图像特征进行分析，得到涂胶质量判断结果，对涂胶质量进行记录； S11、对涂完胶的帽口进行贴片，根据识别的铸件数量，重复步骤S8至步骤S11， S12、将统计的贴片质量结果发送机械臂做系统判断。

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