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龙图腾网获悉惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司申请的专利一种车载毫米波雷达障碍物探测方法，系统，雷达和汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115343713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210828334.2，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种车载毫米波雷达障碍物探测方法，系统，雷达和汽车是由孙靖虎;吴健;刘加欢;沈园杰;吴雨林设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载毫米波雷达障碍物探测方法，系统，雷达和汽车在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载毫米波雷达障碍物探测方法，系统，雷达和汽车，具体的本发明通过构建第一探测目标和第二探测目标的回波信号模型，将回波信号转换得到的回波距离像进行分离，获得第一探测目标距离像，再采用MVDR测角方法，获得第一探测目标二维位置坐标，确定第一探测目标位置。从而有效克服了采用车载毫米波雷达探测第一探测目标时，由于雷达跟随汽车保持运动状态，无法采用传统的静杂波对消方法消除第二探测目标的回波信号的问题，采用本发明中的信号分离方法可有效将第一探测目标距离像从原始回波距离像中分离，降低了第二探测目标距离像的干扰，得到第一探测目标准确的定位结果。

本发明授权一种车载毫米波雷达障碍物探测方法，系统，雷达和汽车在权利要求书中公布了：1.一种车载毫米波雷达障碍物探测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据车载毫米波雷达探测场景和探测目标，构建回波信号模型；所述探测目标包括第一探测目标和第二探测目标； S2：根据所述回波信号模型获得对应所述探测目标的回波信号； S3：将所述回波信号在回波距离像上进行分离，获得第一探测目标距离像Xhuman； S4：采用MVDR测角方法，获得第一探测目标二维位置坐标，确定第一探测目标位置； 所述S1中根据车载毫米波雷达探测场景和探测目标，构建回波信号模型，具体为： S11：定义所述车载毫米波雷达探测场景包括第一区域和第二区域；定义第一探测目标位于所述第一区域，第二探测目标位于所述第二区域； S12：根据车载毫米波雷达探测路径，分别获得第一探测目标和第二探测目标的路径回波时延，根据所述路径回波时延构建回波信号模型； 所述路径回波时延，具体为： 其中，τpath-1为探测第二探测目标直视路径回波时延，τpath-2为探测第一探测目标地面一次反射路径时延，τpath-3为探测第一探测目标直视路径；OA为当前车载毫米波雷达与第二探测目标直接路径，OC为当前车载毫米波雷达与第一探测目标直接路径，OB和BC为第一探测目标位于第二探测目标前方时，OC路径回波时经过地面点B作为中间反射点的间接路径；c为电磁波传播速度； 所述S3具体为： S31：对所述回波信号进行快时间维傅里叶变换处理，得到原始距离像X∈CM×N，对所述原始距离像X去均值化，得到去均值矩阵 S32：计算所述去均值矩阵的协方差矩阵D，并进行特征值分解,将所述特征值降序排列，选取前k个特征值对应的特征向量作为映射矩阵来降维，降维得到包含第二探测目标主成分信息的矩阵Xfront，根据所述原始距离像X和第二探测目标主成分信息的矩阵Xfront计算得第一探测目标距离像Xhuman； 其中，设定每个雷达信号有M个周期，共计收到N个雷达信号。

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