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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114961757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210808572.7，技术领域涉及：E21D9/06；该发明授权盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置是由贾连辉;孙振亚;郑康泰;陈力;陈建飞;赵志成;林福龙;孟祥波;孙浩;王震;苗春雨;张鹏波;郑晓锋;焦敬波;刘盼设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置。通过构造一组产生单位总推力的推力分布组、一组产生单位水平纠偏力矩的推力分布组以及一组产生单位垂直纠偏力矩的推力分布组，并根据三个推力分布组和当前工作模式下的目标总推力和目标纠偏力矩来获得各油缸分区的推力，以对各油缸分区的推进力进行调节，调整总推力和纠偏力矩至各目标值。本申请的推进力分配方法可适用于盾构机各工作模式下的推进力分配，进而实现盾构机姿态的调整和推进速度的调整。

本发明授权盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置在权利要求书中公布了：1.一种盾构机推进系统的推进力分配方法，所述盾构机推进系统包括在周向上间隔设置的多个油缸分区，每个油缸分区内设置有至少一个油缸点位，其特征在于，包括如下步骤： 获取当前工作模式，工作模式包括交替推拼模式和同步推拼模式，并根据所述工作模式控制所述多个油缸分区中油缸的状态； 获取在当前工作模式下目标总推力、目标水平纠偏力矩和目标垂直纠偏力矩； 构建第一推力分布组以使得所述第一推力分布组产生单位推力，所述第一推力分布组包括与所述多个油缸分区对应的第一推力；构建第二推力分布组以使得所述第二推力分布组产生单位水平纠偏力矩，所述第二推力分布组包括与所述多个油缸分区对应的第二推力；并构建第三推力分布组以使得所述第三推力分布组产生单位垂直纠偏力矩，所述第三推力分布组包括与所述多个油缸分区对应的第三推力，所述第一推力分布组、所述第二推力分布组和所述第三推力分布组线性无关； 根据所述第一推力分布组、所述第二推力分布组、所述第三推力分布组以及所述目标推力、所述目标水平纠偏力矩和所述目标垂直纠偏力矩获得各个油缸分区的推进力； 其中，构建所述第一推力分布组以使得所述第一推力分布组产生单位推力包括：构建第一推力初始分布组Fstep1＝[F11F12F13...F1i]，F1i为第i油缸分区的设定推力；获取所述第一推力初始分布组所产生的总推力的值Ftotal，所述总推力的值Ftotal通过∑F1i∑nijFstate-ij计算获取；并根据所述总推力的值对所述第一推力初始分布组进行归一化以获取所述第一推力分布组FunitFtotal，FunitFtotal＝Fstep1Ftotal，其中，nij为第i油缸分区第j点位的油缸数，Fstate-ij是第i油缸分区第j点位的油缸组的推进状态，当油缸缩回未工作时，Fstate-ij为0，当油缸处于推进状态时，Fstate-ij为1。

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