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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115257801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210635419.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质是由黄超;于佳宁设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质，所述轨迹规划方法包括：获取第一目标车辆的第一周围环境信息；根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标，形成至少一个目标对；对于每一目标对，预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及预测第二目标的至少一个第二轨迹；根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率；根据各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹。使用上述技术方案能够减小轨迹预测所需的计算量，以提高无人驾驶车辆的响应速度。

本发明授权轨迹规划方法及装置、服务器、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取第一目标车辆的第一周围环境信息，所述第一周围环境信息包括其他目标的行动信息； 根据所述第一周围环境信息在所述其他目标中确定与所述第一目标车辆具有交互关系的至少一个第二目标，形成至少一个目标对，每一目标对包括所述第一目标车辆和一个第二目标； 对于每一目标对，根据所述第一周围环境信息预测第一目标车辆的至少一个第一轨迹，以及根据第二目标的第二周围环境信息预测第二目标的至少一个第二轨迹，所述第二周围环境信息是指以所述第二目标为主视角时的周围环境信息，第二周围环境信息是基于所述第一周围环境信息得到的； 根据各个目标对中第一目标车辆的第一轨迹以及第二目标的第二轨迹预测所述第一目标车辆的第三轨迹及其出现概率，所述出现概率表示所述第一目标车辆按照所述第三轨迹行驶的概率； 根据安全约束条件对各个第三轨迹的出现概率进行调整，以降低不符合所述安全约束条件的所述第三轨迹的出现概率； 根据调整后的各个第三轨迹的出现概率选取所述第一目标车辆的最优轨迹。

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