买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利双车道行车下考虑横向干扰的跟驰车辆状态变化估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114789728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210590730.6，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权双车道行车下考虑横向干扰的跟驰车辆状态变化估计方法是由谷健;龙科军;尹砚铎;向往;邢璐;何石坚;吴伟;郝威设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本双车道行车下考虑横向干扰的跟驰车辆状态变化估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种双车道行车下考虑横向干扰的跟驰车辆状态变化估计方法，步骤包括：S01.在双车道行车条件下构建模拟分析环境；S02.获取车辆轨迹数据与车道几何尺寸数据输入模拟分析环境中，进行矢量分解得到切入车辆速度矢量以及间距矢量分解结果；S03.在模拟分析环境中，当切入车辆开始进入目标车道时，估计切入车辆与各跟驰车之间的状态变化；S04.在模拟分析环境中，计算干扰因子、衰减因子；S05.得到横向干扰对于跟驰车辆的影响程度以及跟驰车队中前后两车之间的关联特征；S06.根据间距矢量估计车道剩余面积。本发明考虑车辆切入车道时对跟驰车辆产生的横向干扰，能够有效提高跟驰车辆状态变化分析的精度。

本发明授权双车道行车下考虑横向干扰的跟驰车辆状态变化估计方法在权利要求书中公布了：1.一种双车道行车下考虑横向干扰的跟驰车辆状态变化估计方法，其特征在于，步骤包括： 步骤S01.构建包括目标车道上的引导车辆、相邻车道上的切入车辆、以及目标车道上跟驰车辆的模拟分析环境，以用于模拟在双车道行车条件下切入车辆切入目标车道产生横向干扰时跟驰车辆以及车队速度特征变化； 步骤S02.获取切入车辆的车辆轨迹数据与车道几何尺寸数据并输入所述模拟分析环境中，提取切入车辆切入目标车道的瞬时速度矢量并进行矢量分解，得到切入车辆速度矢量分解结果，以及提取切入车辆切入车道的瞬时位移矢量、切入车辆与目标车道内前后车辆间的间距矢量，并经过矢量分解后得到切入车辆与跟驰车辆在行驶方向上间距矢量分解结果； 步骤S03.在所述模拟分析环境中，当切入车辆开始进入目标车道时，根据所述切入车辆速度矢量分解结果、所述间距矢量分解结果以及跟驰车辆的速度特征，估计切入车辆与各跟驰车辆之间的状态变化； 步骤S04.在所述模拟分析环境中，计算干扰因子、车辆切入影响在所有跟驰车辆构成的跟驰车队中的衰减因子，所述干扰因子根据跟驰车辆的状态以及干扰状态定义得到，所述干扰状态包括跟驰车车辆与切入车辆之间的间距、速度差，所述衰减因子根据跟驰车辆的速度变化特征定义得到； 步骤S05.根据所述干扰因子、衰减因子，得到在切入车辆驶入跟驰车队过程中因横向干扰对于跟驰车辆的位移和速度的影响程度以及跟驰车队中前后两车之间的关联特征； 步骤S06.根据切入车辆、跟驰车辆以及引导车辆的间距矢量估计车道剩余面积； 所述步骤S03包括： 根据切入车辆速度矢量、间距矢量分解结果以及第一跟驰车辆的速度矢量，利用全速度差模型估计切入车辆、第一跟驰车辆在切向方向的速度变化以及位置变化，得到切入车辆与第一跟驰车辆之间的速度差以及间距变化，所述全速度差模型为： 其中，为第n辆跟驰车辆的加速度，为第n辆跟驰车辆的速度，Δxnt为第n辆跟驰车辆的位移变化量，a为敏感系数，λ为速度差权系数，V·为优化速度函数； 利用轨迹数据拟合模型估计预测切入车辆、第一跟驰车辆在法向方向的速度以及位置变化，得到第一跟驰车辆、切入车辆在x轴、y轴方向上的速度以及位置变化分量，进而得到下一时刻车辆轨迹的估计值，并利用车辆轨迹数据拟合轨迹曲线预测方向角的变化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙理工大学，其通讯地址为：410114 湖南省长沙市天心区万家丽南路二段960号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。