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浙江工业大学何德峰获国家专利权

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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种车辆环视系统中的相机外参标定方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115147494B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210571804.1,技术领域涉及:G06T7/80;该发明授权一种车辆环视系统中的相机外参标定方法是由何德峰;裴鹏飞;胡贤;朱威;郑雅羽设计研发完成,并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

一种车辆环视系统中的相机外参标定方法在说明书摘要公布了:本发明提供了一种车辆环视系统中的相机外参标定方法,使用非对齐放置的标定板进行相机外参标定,且标定板角点的世界坐标无需人工测量,只需摆放好四个标定板,确保每路相机都可以同时看到两个标定板,最后输入相机安装位置和车辆基本参数就可自动完成相机外参标定工作。本发明大幅提高了相机外参标定的效率和环视系统的智能性,能够在非对齐放置标定板的情况下自动外参标定,无需人工测量,实施过程简单,自动化程度高,极大地提高了相机外参标定的效率。

本发明授权一种车辆环视系统中的相机外参标定方法在权利要求书中公布了:1.一种车辆环视系统中的相机外参标定方法,其特征在于:所述方法包括以下步骤: 步骤1:在任一车辆四周随机放置4块标定板,使得车辆环视系统的每个相机的视野中存在至少2块标定板;获取车辆的基本参数; 步骤2:选中任一相机C1及对应的1块标定板B,建立此标定板B的标定板坐标系; 步骤3:获取相机C1的图像,已知标定板B中4个角点在标定板坐标系的坐标及4个角点在相机C1中的像素坐标,求得相机C1相对于标定板坐标系的外参矩阵R'和t';由R'和t'得到相机C1在标定板B的标定板坐标系下的坐标; 步骤4:对标定板B,选中另一对应的相机C2,按照步骤3的方法获得相机C2在标定板B的标定板坐标系下的坐标; 步骤5:基于相机C1和C2在标定板B的标定板坐标系下的坐标及相机C1和C2在车中心坐标系下的坐标,以SVD分解得到标定板B的标定板坐标系和车中心坐标系的转换关系; 令相机C1和C2在标定板坐标系的坐标各自为pi,在车中心坐标系下各自为p'i,分别对应有 对误差使用SVD分解,得到外参R=VUT,其中V和U分别表示奇异值分解的特征矩阵,外参t=p-Rp',进而得到标定板B的角点在车中心坐标系下的坐标的估计值; 步骤6:重复步骤2至步骤5,直至获得所有标定板的角点在车中心坐标系下的坐标的估计值;判断坐标的估计值与图像检测的像素坐标的差值是否超过阈值,若超过则优化角点坐标和相机位姿,进行下一步,否则,直接进行下一步; 步骤7:根据每个相机观测到的两个标定板,计算每个相机的相对于车中心坐标系的外参R和t矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学,其通讯地址为:310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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