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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种用于船舶切割平台的零件定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210556021.6，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种用于船舶切割平台的零件定位方法及装置是由张森;张延松;罗柽设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于船舶切割平台的零件定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于船舶切割平台的零件定位方法及装置，涉及船舶装备制造技术领域，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、安装用于船舶切割平台的零件定位装置，用视觉系统扫描得到图像，在图像中匹配定位块；步骤2、梯度计算、边缘检测得到两条边沿；步骤3、计算定位坐标系原点；步骤4、拟合定位块平面；步骤5、计算定位坐标系齐次矩阵；步骤6、根据应用场景定位零件；步骤7、记录定位坐标系和空间坐标系转换关系；步骤8、计算空间定位结果。本发明可以在机构运动精度不足，船舶切割平台标定困难的条件下实现目标零件的空间定位，降低了设备成本，另外零件定位装置灵活性强，特征明显易于部署和移植。

本发明授权一种用于船舶切割平台的零件定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于船舶切割平台的零件定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1、安装用于船舶切割平台的零件定位装置，所述用于船舶切割平台的零件定位装置包括安装板、连接支架和定位块，所述定位块具有角点、垂直边缘和平面区域，用视觉系统对场景扫描得到图像，在所述图像中匹配所述定位块在视觉坐标系中的坐标，所述定位块和目标零件均在所述图像内； 步骤2、在所述定位块位置大于所述视觉系统运动误差范围的区域内进行图像梯度检测，获得梯度图像，对检测出的边缘点应用直线检测，获得2条垂直边缘的起点和终点； 步骤3、求取所述2条垂直边缘在所述视觉坐标系内的交点； 步骤4、在所述平面区域中提取高度点云，使用平面拟合得出所述平面区域的参数方程； 步骤5、将所述交点代入所述平面区域的参数方程，计算定位坐标系的原点，建立所述定位坐标系至所述视觉坐标系的转换关系，所述定位坐标系是以所述定位块的角点为原点、以所述定位块的边缘为X轴、以所述定位块的平面区域作为0平面，所述定位坐标系至所述视觉坐标系点通过齐次变换矩阵转换； 步骤6、应用视觉方法对所述目标零件进行定位； 步骤7、记录所述定位坐标系和空间坐标系之间的转换关系； 步骤8、将所述目标零件的视觉定位结果计算转换至所述定位坐标系，之后转换到所述空间坐标系，得到空间定位结果。

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