深圳市正浩创新科技股份有限公司王雷获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利地图构建方法、设备与介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114924287B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210422143.6，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权地图构建方法、设备与介质是由王雷;陈熙设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本地图构建方法、设备与介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种地图构建方法、设备与介质，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括在满足闭环检测条件时，获取多个关键帧的图像特征点，根据图像特征点，将在视觉字典中查询得到每个关键帧的预估位姿作为待优化位姿，以得到多个待优化位姿；根据多个待优化位姿从目标局部地图中确定多个目标位姿，并将多个目标位姿作为多个预闭环点，并根据预闭环点更新位姿图，最后根据更新后的位姿图构建全局地图。其中，视觉字典中包括各历史关键帧的图像特征点和预估位姿，位姿图中包括历史关键帧的激光雷达点云数据和预估位姿，目标局部地图根据各历史关键帧的激光雷达点云数据生成。本申请提供的技术方案可以提升构建的地图的精确度。
本发明授权地图构建方法、设备与介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括： 当进行闭环检测时，获取多个关键帧的图像特征点； 根据所述图像特征点，将在视觉字典中查询得到每个所述关键帧的预估位姿作为待优化位姿，得到多个所述待优化位姿，其中，所述视觉字典中包括各历史关键帧的图像特征点和预估位姿； 根据多个所述待优化位姿从目标局部地图中确定多个目标位姿，所述目标局部地图根据各历史关键帧的激光雷达点云数据生成； 将多个所述目标位姿作为多个预闭环点，并根据多个所述预闭环点更新位姿图，所述位姿图包括各历史关键帧的激光雷达点云数据和预估位姿； 根据更新后的位姿图构建全局地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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