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龙图腾网获悉太原科技大学;晋西车轴股份有限公司;山西瑞诺风电子科技有限公司申请的专利火车轮轴自动搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114803469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210370622.8，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权火车轮轴自动搬运机器人是由王兴;康锋;张寿洪;王俊武;戚景观;孟淼;张胜;张晋塬设计研发完成，并于2022-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本火车轮轴自动搬运机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种火车轮轴自动搬运机器人，包括感知传感器、限位传感器、移动机构、控制器和推移档杆机构。其中，推移档杆机构具有一组对称安装的推移档杆单元，每组推移档杆单元中均包括有一对相向设置后能够升降且保持运动同步的档杆，当所述档杆升起时，用以夹住被检测轮轴的中心轴。控制器接收感知传感器和限位传感器的采集信号，并发出控制推移档杆机构内挡杆的升降信号和控制移动机构前进后退的移动信号。本发明实现了火车轮轴高效、可靠、智能化的自动传输过程，使火车轮轴在检测设备的检测过程中减少频繁转换次数，提高检测效率，降低检测成本，减少劳动强度，提高输送安全性。

本发明授权火车轮轴自动搬运机器人在权利要求书中公布了：1.火车轮轴自动搬运机器人，包括机器人本体，其特征在于，还包括有： 推移档杆机构，设于所述机器人本体内且具有一组对称安装的推移档杆单元，所述每组推移档杆单元中均包括有一对相向设置后能够升降且保持运动同步的档杆，当所述档杆升起时，用以夹住被检测轮轴的中心轴； 感知传感器，置于所述机器人本体的上表面上且位于所述推移档杆机构的中心位置，用以感知被检测轮轴是否处于感知传感器的上方； 限位传感器，置于所述机器人本体的下表面上并感应地面铺设的导航条或电子标签，通过所述导航条或电子标签引导所述机器人本体在地面上行走； 移动机构，安装于所述机器人本体的四角上，驱动所述机器人本体沿规划的路线移动；和 控制器，设于所述机器人本体内，接收所述感知传感器和限位传感器的采集信号，并发出控制推移档杆机构内挡杆的升降信号和控制移动机构前进后退的移动信号，实现被检测轮轴的自动推移； 其中，所述推移档杆单元还包括有减速器、连接轴和圆形挡轮，所述减速器安装在所述机器人本体内并接受所述控制器的控制，所述减速器的左右两侧的输出端上分别与连接轴相连接，在每个所述连接轴上还设有档杆，所述档杆上自上而下还设有若干个均匀分布的、可自由滑动的圆形挡轮；所述相向设置的两档杆之间的距离略大于被检测轮轴的中心轴的直径； 此外，所述移动机构包括对角线设置的一组舵轮和对角线设置的一组万向脚轮，且所述舵轮和万向脚轮均安装在所述机器人本体内并位于该机器人本体的四角上；所述舵轮还包括有控制舵轮行走方向的第一伺服驱动器和和控制舵轮前进后退的第二伺服驱动器，所述第一伺服驱动器和第二伺服驱动器均分别与所述控制器保持通信并接收控制器发出的移动信号；所述舵轮通过舵轮连接座安装在所述机器人本体内，所述万向脚轮通过脚轮支座安装在所述机器人本体内； 所述感知传感器位于所述推移档杆机构的中心位置具体指：感知传感器设在对称安装的两个减速器的正中间；所述感知传感器为红外传感器，并在其机器人本体的左右两侧还分别设有测距传感器，同时还在其档杆上还配置有力矩传感器，且所述红外传感器、测距传感器以及力矩传感器均分别与所述控制器进行通信； 所述机器人本体内还设置有供电电池，用以对机器人本体内的用电设备进行供电；所述机器人本体的壳体上还设有与所述供电电池相连的充电端子，所述充电端子与配置在外部充电设备上的电动伸缩充电刷相接触后为电池进行供电； 所述控制器的控制系统采用visual-basic程序语言设计，控制器内设置了监控界面模块、数据记录模块、参数设置模块、故障查询模块、用户权限模块、远程控制模块； 其中，监控界面模块包括有日期、设备运行状态、功能按钮部分；数据记录模块用以对当日运输轮轴的个数进行记录、并实时查看运输工作量；参数设置模块用以完成控制器对计算机的无线连接，对设备名称参数、IP地址参数进行设置；故障查询模块用以对设备运行时的故障做出快速判断并处理；用户权限模块用以添加、删除对外来访问者提供操作限制；远程控制模块用以通过移动设备直接对所述火车轮轴自动搬运机器人发出启停命令； 此外，所述控制器是整合GPC算法与PID控制算法所形成二者结合的高精度控制器，具体的，所述火车轮轴自动搬运机器人的智能导航算法基于ARIMAX模型结合了GPC算法和PID控制算法，通过PID和GPC二者算法结合得出的系统输出值使机器人本体在寻线过程中稳定运行；针对火车轮轴自动搬运机器人的软硬件故障基于专家系统，将火车轮轴自动搬运机器人中出现的故障在人机交互界面中显示。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人太原科技大学;晋西车轴股份有限公司;山西瑞诺风电子科技有限公司，其通讯地址为：030024 山西省太原市万柏林区瓦流路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。