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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210360864.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法是由王立辉;王焯轩;苏余足威设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法，包括步骤：1、建立换电机器人的运动学模型，根据上一时刻和当前时刻的位姿信息估算等效侧滑角，补偿期望转向角；2、根据换电机器人当前时刻的速度和位姿信息估算未来时刻的位姿信息，校正当前时刻的位姿信息，计算新的横向误差和航向误差，优化纯追踪算法计算的期望转向角；3、将优化后的期望转向角和补偿侧滑角同时输入至转向控制器中，以缓解换电机器人因为控制系统的滞后性和侧滑引起的误差。该方法适用于存在滞后性和侧滑现象的机器人路径追踪过程，可以克服由侧滑干扰引起的路径追踪精度、安全性下降，解决系统滞后性导致的路径追踪稳定性下降的问题。

本发明授权一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： （1）忽略侧向力的作用，将轮胎视为刚性轮，建立二轮车模型； （2）计算等效侧滑角： ； 其中前轮侧滑角定义为实际速度方向和发生侧滑方向的夹角，单位为；后轮侧滑角定义为实际速度方向和理论侧滑方向的夹角，单位为；为等效侧滑角，单位为； （3）预测未来时刻的位姿信息：换电机器人在m点接受完位姿信息并计算出期望转向角，行驶至n点才执行完毕命令，计算n点的横向偏差和航向偏差，以优化纯追踪算法计算的期望转向角； （4）计算优化后的期望转向角和补偿的侧滑角以校正当前时刻的位姿信息，从而克服路径追踪过程中产生侧滑的问题并校正换电机器人的滞后性和非线性的问题； 步骤（4）中通过优化后的期望转向角和补偿的侧滑角校正当前时刻的位姿信息，具体如下： 由步骤（3）预测出n点的位置后，使用n点计算新的横向偏差和航向偏差，并带入下式优化纯追踪算法计算的期望转向角： ； 式中，为换电机器人的横向偏差，被定义为换电机器人当前的位置和期望路径的距离，其符号被定义为沿着期望路径右侧通向为正，反之为负，单位为；为换电机器人的航向偏差，被定义为换电机器人当前速度方向和期望路径方向的夹角，其符号被定义为逆时针转动为正，反之为负，单位为。

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