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龙图腾网获悉杭州素问九州医疗科技有限公司申请的专利骨骼注册方法及系统、手术机器人系统以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110841323.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权骨骼注册方法及系统、手术机器人系统以及存储介质是由M·杰森;林必贵设计研发完成，并于2021-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本骨骼注册方法及系统、手术机器人系统以及存储介质在说明书摘要公布了：提供用于手术导航系统的骨骼注册方法、系统及手术机器人系统及存储介质，包括：利用术前的骨骼图像数据获得源点集SPS；利用从实际骨骼表面采集的点数据生成目标点集TPS；从SPS与TPS选取4组点对进行初始配准，求取变换T1；使用该变换T1和SPS，将TPS转换为与SPS相重叠的三维模型空间，通过迭代修改从实际骨骼表面采集的点Li，改善T1变换误差，求取精确变换矩阵与注册误差。迭代修改是通过在球心为该点Li的球体内随机选择4个点，求取各随机点与3D虚拟模型上的对应点Mi之间的变换T1以及新的T1变换误差来进行，如果误差得到改善，将基于这4个点获得的新点Li作为新球体中心，以获得新随机点并重复该过程。

本发明授权骨骼注册方法及系统、手术机器人系统以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种骨骼注册方法，用于确定术前坐标系和术中坐标系之间的变换关系，其特征在于，包括以下步骤： 利用术前的骨骼图像数据，建立3D虚拟模型的术前坐标系，并从该3D虚拟模型的表面获得源点集SPS； 利用术中从实际骨骼表面采集的点数据，建立术中坐标系，并生成目标点集TPS； 从所述源点集SPS与所述目标点集TPS选取4组的对应点对，进行所述源点集SPS与所述目标点集TPS之间的初始配准，求取第一变换T1； 使用所述第一变换T1以及所述源点集SPS，将所述目标点集TPS转换为与所述源点集SPS的三维模型空间相重叠的三维模型空间， 其中，通过对从实际骨骼表面采集的点Li进行迭代修改，以改善第一变换误差，直到该误差小于预先设定的阈值或达到最大迭代次数，从而求取精确变换矩阵与注册误差， 其中，针对所述点Li的迭代修改，是通过在以该点Li为圆心的球体内随机选择4个点，求取各随机点与在所述3D虚拟模型上的对应点Mi之间的第一变换T1以及新的第一变换误差来进行，其中，i为自然数， 如果所述第一变换误差不满足改善条件，则在所述球体内再选择4个随机点，重新计算第一变换T1及第一变换误差直到误差减小，更新球体的中心并重复迭代修改过程； 如果所述第一变换误差满足改善条件，将另一新的点Li+1作为新球体的中心，以获得新的随机点并重复迭代修改过程， 如果达到最大迭代次数并且没有收敛到所建立的误差阈值，则将所产生的第一变换T1用作刚性配准算法的初始变换， 设输入为：源点集SPS、目标点集TPS、从3D虚拟模型中选定的四个点PMn，从实际股骨中选定的四个点PBn，最大迭代次数m，通用误差阈值Ge，设该算法的目标输出为：注册误差Re，第二变换T2， 该方法还包括如下步骤： 设定初始误差E； 基于PBn点集找到对应球心Cn； 开始i＝1，2,…，m自然数次的循环： 其中，基于PBn点集、PMn点集得到变换矩阵T，根据点集SPS、TPS和变换矩阵T，求得配准误差Ei， 当误差Ei小于初始误差E时，进行用于误差收敛的赋值操作： E＝Ei，T1＝T，式1， 由此根据初始误差E的值，来减少点集SPS中的点数，并在球心Cn范围内得到新的对应点集PBn， 当初始误差E小于通用误差阈值Ge时，中断循环， 通过对齐虚拟点集和实物点集，得到第一变换T1， 从而，根据源点集SPS、目标点集TPS和第一变换T1，利用ICP迭代得到注册误差Re和第二变换T2。

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