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龙图腾网获悉深圳市正善电子有限公司申请的专利一种AGV运输方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120181731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510642248.6，技术领域涉及：G06Q10/0835；该发明授权一种AGV运输方法及机器人是由徐成辉;徐翔宇;石克俊设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV运输方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于AGV技术领域，提供了一种AGV运输方法及机器人，方法包括：获取任务列表及各AGV小车初始位置；采用禁忌搜索优化任务执行顺序，以最小化最后完成任务耗时、平均完成时间及停顿次数的加权代价；根据优化顺序为每台AGV小车构建节点表示时间和空间位置的时空图；在时空图上采用时间增强算法规划各AGV小车路径，将其他AGV小车路径视为时间障碍，并采用路径代价函数；路径规划过程中允许AGV小车原地等待以避免碰撞，并实时更新各AGV小车路径；将规划得到的离散路径进行三次贝塞尔曲线平滑，生成连续可控的行驶轨迹；最后控制各AGV小车沿轨迹执行任务；本发明能解决现有技术中多个AGV小车的任务调度效率低和路径冲突频发的问题。

本发明授权一种AGV运输方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种AGV运输方法，其特征在于，所述方法包括： 接收包含多个任务的任务列表以及各个AGV小车的初始位置； 利用禁忌搜索算法对所述任务列表中的任务执行顺序进行优化，以最小化由最后一台所述AGV小车完成任务所用时间、所有所述AGV小车任务完成时间的平均值和所有所述AGV小车停顿总次数构成的加权代价函数； 根据优化后的任务顺序为每台所述AGV小车构建时空图，所述时空图的节点表示所述AGV小车在特定时间步的空间位置，节点之间的边表示所述AGV小车在相邻时间步之间从当前位置移动至下一位置或在原地停留； 使用时间增强算法在包含时间维度的三维时空图上为每台所述AGV小车搜索路径，将其它所述AGV小车的规划路径视为时间障碍，并采用路径代价函数fj,k=αgj,k+βhj,k，其中g为当前路径的实际代价，h为到目标位置的启发式代价，α和β为预设权重；在所述时间增强算法的路径代价函数fj,k中，gj,k定义为从起始位置到节点j,k的累积实际代价，hj,k定义为从节点j,k到目标位置的启发式估计代价，α和β为用于平衡所述实际代价和启发式代价的预设权重； 在路径搜索过程中，允许所述AGV小车在必要时原地等待以避免与其它AGV发生碰撞，并以在线方式实时更新各AGV的路径规划； 对通过所述时间增强算法得到的离散路径进行三次贝塞尔曲线平滑处理，以生成连续且可控的行驶轨迹；对离散路径进行三次贝塞尔曲线平滑处理时，其控制点生成规则包括：对于离散路径中依次相邻的三个路径点，计算前一路径点与中间路径点之间以及中间路径点与后一路径点之间连线的中点，将连接两个中点的线段平移至所述中间路径点，以平移后线段的两个端点作为相邻贝塞尔曲线段在对应中间路径点处的控制点，使相邻曲线段在连接处切线方向一致，以保证轨迹的光滑连续； 根据所述行驶轨迹控制各个所述AGV小车执行其对应的任务。

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