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龙图腾网获悉四川中研新材料科技有限责任公司申请的专利一种打磨砂轮去毛刺工作站的智能机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510622760.4，技术领域涉及：B24B9/04；该发明授权一种打磨砂轮去毛刺工作站的智能机器人控制系统是由谢果设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种打磨砂轮去毛刺工作站的智能机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种打磨砂轮去毛刺工作站的智能机器人控制系统，属于打磨控制技术领域。本发明首先对打磨区域表面图像进行x和y方向的梯度运算，计算纹理粗度，并提取表面光泽度。本发明通过分析x方向和y方向的纹理进展差值以及光泽度变化，提取进展比例系数，并据此实时调整打磨速度。本发明通过多维的智能控制方法显著提升了打磨工艺的精确性和适应性，解决了传统打磨技术中无法根据加工进展动态调整参数的问题。

本发明授权一种打磨砂轮去毛刺工作站的智能机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种打磨砂轮去毛刺工作站的智能机器人控制系统，其特征在于，包括：纹理粗度计算子系统、表面光泽度提取子系统、进展差值提取子系统、进展比例系数提取子系统和多单元速度调节子系统； 纹理粗度计算子系统用于对打磨区域的表面图像分别进行x、y方向上的梯度运算，得到x方向梯度图像和y方向梯度图像，计算x方向纹理粗度和y方向纹理粗度； 表面光泽度提取子系统用于对打磨区域的表面图像提取表面光泽度； 进展差值提取子系统用于根据x方向纹理粗度、y方向纹理粗度和表面光泽度，提取x方向纹理进展差值、y方向纹理进展差值和光泽度进展差值； 进展比例系数提取子系统用于根据x方向纹理进展差值、y方向纹理进展差值和光泽度进展差值，提取x方向纹理进展比例系数、y方向纹理进展比例系数和光泽度进展比例系数； 多单元速度调节子系统用于根据多个时刻的x方向纹理进展比例系数、y方向纹理进展比例系数和光泽度进展比例系数，调整打磨速度； 纹理粗度计算子系统包括：x方向梯度图像构建单元、y方向梯度图像构建单元、x方向纹理粗度计算单元和y方向纹理粗度计算单元； x方向梯度图像构建单元用于采用Sobel算子对打磨区域的表面图像进行x方向上的梯度运算，得到x方向梯度幅值，将每个x方向梯度幅值替换同一像素点的原像素值，得到x方向梯度图像； y方向梯度图像构建单元用于采用Sobel算子对打磨区域的表面图像进行y方向上的梯度运算，得到y方向梯度幅值，将每个y方向梯度幅值替换同一像素点的原像素值，得到y方向梯度图像； x方向纹理粗度计算单元用于根据x方向梯度图像中x方向梯度幅值等于0的像素点的数量，以及x方向梯度幅值的均值，计算x方向纹理粗度； y方向纹理粗度计算单元用于根据y方向梯度图像中y方向梯度幅值等于0的像素点的数量，以及y方向梯度幅值的均值，计算y方向纹理粗度； 计算x方向纹理粗度的公式为：，其中，Cx为x方向纹理粗度，R为打磨区域的表面图像上像素点的数量，Nx为x方向梯度图像中x方向梯度幅值等于0的像素点的数量，Gx,avg为x方向梯度图像中各个x方向梯度幅值的均值； 计算y方向纹理粗度的公式为：，其中，Cy为y方向纹理粗度，Ny为y方向梯度图像中y方向梯度幅值等于0的像素点的数量，Gy,avg为y方向梯度图像中各个y方向梯度幅值的均值。

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