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龙图腾网获悉辽宁省全无信息技术有限公司申请的专利医用搬运机器人路径智能规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510623332.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权医用搬运机器人路径智能规划系统是由杨怡;王惠美;顾海艳;唐静兵设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本医用搬运机器人路径智能规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及医用搬运机器人路径智能规划系统，包括：环境图像模块，用于采集连续帧的环境图像；区域提取模块，用于对环境图像进行区域分割并筛选出疑似障碍物区域，从疑似障碍物区域中提取出若干高光区域；模糊处理模块，用于筛选出疑似障碍物区域中的障碍物区域，进一步利用障碍物区域中边缘信息所对应的梯度和灰度分布特征对障碍物区域进行去模糊处理，得到增强环境图像；路径规划模块，用于利用增强环境图像对医用搬运机器人进行路径规划。本发明通过自适应去模糊使障碍物边缘分辨率大大提升，降低了医用搬运机器人的碰撞风险，进一步保证了医用器材在医院的复杂环境下的运输安全。

本发明授权医用搬运机器人路径智能规划系统在权利要求书中公布了：1.医用搬运机器人路径智能规划系统，其特征在于，该系统包括以下模块： 环境图像模块，用于在医用搬运机器人运动过程中通过视觉传感器采集连续帧的环境图像； 区域提取模块，用于对任意帧环境图像进行区域分割并基于不同区域的颜色和面积筛选出疑似障碍物区域，通过不同区域的相对亮度从疑似障碍物区域中提取出若干高光区域； 模糊处理模块，用于利用高光区域在所属疑似障碍物区域中的空间分布特征以及疑似障碍物区域中边缘信息的规则程度的综合结果，从而筛选出疑似障碍物区域中的障碍物区域，进一步利用障碍物区域中边缘信息所对应的梯度和灰度分布特征，并结合所述综合结果对障碍物区域进行去模糊处理，得到增强环境图像； 其中，所述障碍物区域的获取方法具体包括： 将由高光区域在所属疑似障碍物区域中的面积占比特征，以及高光区域与所属疑似障碍物区域内的其他高光区域之间的位置关系综合反映出来的分布情况，作为疑似障碍物区域中高光区域的分布离散性； 获取任意疑似障碍物区域中的边缘信息并通过边缘信息拟合直线信息，将所述直线信息在所述边缘信息中的占比作为所述疑似障碍物区域的规整程度； 综合每帧HSV环境图像的每个疑似障碍物区域的规整程度以及高光区域的分布离散性，筛选出HSV环境图像中的障碍物区域； 路径规划模块，用于利用增强环境图像对医用搬运机器人进行路径规划。

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