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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510623029.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法是由王骏骋;汪永祥;王建富;夏景演设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本方案提供了一种危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取被控车辆的车辆参考轨迹；建立三自由度车辆动力学模型；获取被控车辆的车辆状态信息；基于车辆状态信息识别当前被控车辆的总体危险等级；以被控车辆的总体危险等级和横向误差作为蚂蚁算法的输入变量自适应调节预测时域和目标函数的状态误差权重系数；根据三自由度车辆动力学模型和参考轨迹建立MPC轨迹跟踪控制器，并将预测时域和状态误差权重系数赋予MPC轨迹跟踪控制器，MPC轨迹跟踪控制器以车辆参考轨迹为参考信息对被控车辆的车辆状态信息进行滚动优化，得到自适应MPC车辆轨迹，提高了MPC车辆轨迹跟踪的准确度。

本发明授权危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种危险等级在线识别的自适应MPC车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取被控车辆的车辆参考轨迹； 步骤S2：建立三自由度车辆动力学模型； 步骤S3：获取被控车辆的车辆状态信息； 步骤S4：基于车辆状态信息识别当前被控车辆的总体危险等级； 步骤S5：以被控车辆的总体危险等级和横向误差作为蚂蚁算法的输入变量自适应调节预测时域和目标函数的状态误差权重系数，其中以MPC轨迹跟踪控制器的初始预测时域、车辆的总体危险等级和横向误差构建适应度函数，确定蚁群算法中的蚂蚁数量、预测时域和目标函数的状态误差权重系数的取值范围并创建初始化信息素矩阵，对于每一蚂蚁，蚂蚁根据信息素矩阵和转移概率公式在预测时域和目标函数的状态误差权重系数的取值范围中搜索合适的预测时域和目标函数的状态误差权重系数并计算每一蚂蚁对应的适应度函数的值，多次迭代搜索后以适应度函数的值最大的蚂蚁对应的预测时域和目标函数的状态误差权重系数作为最优解； 步骤S6：基于参考轨迹和三自由度车辆动力学模型搭建MPC轨迹跟踪控制器，并将预测时域输入到MPC轨迹跟踪控制器中获取预测时域内的输出量，基于输出量和状态误差权重系数构建MPC轨迹跟踪控制器的二次目标函数，对基于二次目标函数进行优化求解得到控制增量，结合参考轨迹中的控制量和控制增量向被控车辆输出自适应控制量，得到自适应MPC车辆轨迹。

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