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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510600708.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法及系统是由汤奇荣;狄园杰;余敏;侯天平;李童;苏士博设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法及系统，所述基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法，应用于载臂无人潜航器，所述载臂无人潜航器包括艇体和设置在所述艇体上的水下机械臂，包括基于拉格朗日能量法建立所述载臂无人潜航器的动力学模型；基于所述动力学模型设计模糊扰动观测器，并利用模糊逻辑系统对所述载臂无人潜航器在运动过程中艇体和水下机械臂所受到的外界干扰力进行补偿；基于模糊扰动估计器设计基于状态相关黎卡提方程的鲁棒控制器，并通过调整状态权重矩阵、输入权重矩阵的范围和限制参数不确定性的上界来补偿误差。本发明实现了对载臂无人潜航器的鲁棒控制。

本发明授权基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于状态相关黎卡提方程的鲁棒运动控制方法，应用于载臂无人潜航器，所述载臂无人潜航器包括艇体和设置在所述艇体上的水下机械臂，其特征在于，包括： 基于拉格朗日能量法建立所述载臂无人潜航器的动力学模型； 基于所述动力学模型设计模糊扰动观测器，并利用模糊逻辑系统对所述载臂无人潜航器在运动过程中艇体和水下机械臂所受到的外界干扰力进行补偿； 基于模糊扰动估计器设计基于状态相关黎卡提方程的鲁棒控制器，并通过调整状态权重矩阵、输入权重矩阵的范围和限制参数不确定性的上界来有效补偿参数不确定性带来的误差，其中： 所述基于所述动力学模型设计的模糊扰动观测器由下式表示： ； 其中，L0，L是由设计者选择的观测器增益矩阵，和是观测器参数的估计值，是外部扰动的估计值，为模糊逻辑系统的基函数； 将定义为模糊扰动观测器的观测误差，将和定义为模糊扰动观测器的参数误差； 根据近似离散时间线性模型由如下公式表示： ； 其中，和准备用于实施次优控制的载臂无人潜航器下的参数矩阵，N是对应扰动的加权向量矩阵，是模糊扰动观测器的集合扰动估计值； 因此，模糊扰动观测器误差的动态方程由下式表示： ； 所述基于模糊扰动估计器设计的基于状态相关黎卡提方程的鲁棒控制器由下式表示： ； 其中，Q是状态的对称正定半定加权矩阵，R是输入的对称正定加权矩阵； 设定参考系统的控制输入为： ； 其中，px是对称正定矩阵，其求解系统定义为： ； 建立的不确定性系统的参考形式由下式表示： ； 其中，x r 是状态向量，是标称输入； 根据实际系统和参考形式，能够得到闭环误差的形式由下式表示： ； 其中，被定义为：。

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