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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于锥体约束的直升机振动闭环控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120103886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510599673.1，技术领域涉及：G05D19/02；该发明授权一种基于锥体约束的直升机振动闭环控制方法是由王传达;彭海军;陈鸣东;章子健;王昊;周川设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于锥体约束的直升机振动闭环控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于锥体约束的直升机振动闭环控制方法，属于振动控制领域。首先，根据直升机旋翼结构特性建立旋翼的气弹耦合模型，同时设定桨叶之间的不相似物理量，计算桨叶锥体互差值和桨毂1rev振动谐波。其次，以桨叶总距变化量和旋翼1rev振动谐波分量为控制输入和输出，建立控制问题的二次型性能指标函数。第三，根据锥体与桨叶总距之间的关系，同时考虑总距变化量的限制，建立控制输入的约束方程。第四，估计控制输入和输出之间的传递矩阵，得到最优控制问题，并转化为二次规划问题。最后，求解得到最优控制量。本发明不仅适用于数值仿真验证，而且能够应用于实时控制试验，提高辨识效率，具有很强的可操作性和可行性，便于实际应用。

本发明授权一种基于锥体约束的直升机振动闭环控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于锥体约束的直升机振动闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：设定桨叶之间的不相似物理量，建立旋翼气弹耦合模型，由此计算旋翼桨毂中心振动速度1rev谐波分量和旋翼锥体偏差值； 步骤2：以桨叶总距角变化量为控制输入，旋翼振动速度1rev谐波分量为控制目标，建立控制问题的二次型性能指标函数； 步骤3：根据旋翼锥体偏差值与总距角变化量之间的关系，同时考虑总距角变化量的限制，建立控制输入的约束方程； 步骤4：使用递推最小二乘辨识算法，计算控制目标和控制输入、旋翼锥体偏差值与控制输入之间的传递矩阵，得到完整的最优控制问题，并转化为标准二次规划问题； 步骤5：使用有效集法求解最优控制问题，并判断当前闭环控制周期得到的最优控制输入是否使得振动速度1rev谐波和旋翼锥体偏差值满足误差条件； 所述的步骤2具体为： 步骤2.1，基于最优控制理论，建立控制问题的性能指标函数，设定性能指标函数为： 式中：J表示性能指标函数值；zn为控制目标，即式5的旋翼振动速度1rev谐波分量；下标n表示第n个闭环控制周期；xn为第n个闭环控制周期的控制输入，即式1中的总距角变化量；Δxn＝xn-xn-1为控制输入在第n-1个闭环控制周期到第n个闭环控制周期的变化量；Wz,Wx,WΔx分别为控制目标zn、控制输入xn、控制输入变化量Δxn对应的权重矩阵； 步骤2.2，建立相邻两个控制周期内桨毂中心振动速度1rev谐波分量zn和总距角变化量xn之间的关系，也即控制目标zn和控制输入xn之间的关系，具体为： zn＝zn-1+Tz·xn-xn-17式中，Tz为控制目标zn和控制输入xn之间的传递矩阵；zn-1,xn-1表示第n-1个控制周期的控制目标和控制输入。

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