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龙图腾网获悉西北工业大学深圳研究院;西北工业大学申请的专利一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120121059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510605552.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法是由刘禄;张硕;王衡;宋东;隋金坪;武建国;张晓萌;梁泽栋;王艺潞设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法、装置和设备，属于水下航行器路径控制领域，该方法通过获取无人航行器的初始状态及海洋环境的全局信息；基于初始状态及已知海洋信息，利用预设的节能路径规划算法迭代搜索无人航行器的最优节能路径，其中，采用改进后的基于量子行为的粒子群算法构建节能路径规划算法；在无人航行器航行时，采用预设的路径跟踪控制算法控制无人航行器跟踪最优节能路径；本申请基于节能路径规划算法和路径跟踪控制算法控制无人航行器，实现了延长无人航行器作业时间的目的。

本发明授权一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取无人航行器的初始状态及海洋环境的全局信息； 基于所述初始状态及所述海洋环境的全局信息，利用预设的节能路径规划算法迭代搜索所述无人航行器的最优节能路径； 在所述无人航行器航行时，采用预设的路径跟踪控制算法控制所述无人航行器跟踪所述最优节能路径，所述路径跟踪控制算法基于滑模节能控制算法计算得到； 其中，所述节能路径规划算法构建的过程包括： 获取新的位置更新表达式和新的适应度函数，所述新的位置更新表达式根据基于量子行为的粒子群算法的位置更新表达式获得，所述新的适应度函数根据预构建的静态功耗表达式、预构建的动态功耗表达式和预构建的危险函数获得，所述静态功耗表达式基于所述初始状态及所述海洋环境的全局信息确定； 基于拉丁超立方抽样法随机生成种群初始化后的粒子； 根据所述新的位置更新表达式、所述新的适应度函数和所述种群初始化后的粒子构建所述节能路径规划算法 所述新的适应度函数根据预构建的静态功耗表达式、预构建的动态功耗表达式和预构建的危险函数获得，包括： 获取所述无人航行器修正后的运动学模型和修正后的动力学模型； 基于所述修正后的运动学模型和所述修正后的动力学模型，得到所述无人航行器的执行器推力和速度； 基于所述执行器推力和所述速度得到所述无人航行器的动态功耗表达式； 获取静态功耗表达式和危险函数； 基于加和处理的所述静态功耗表达式、所述危险函数和所述动态功耗表达式，得到新的适应度函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学深圳研究院;西北工业大学，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。