中国人民解放军国防科技大学周星获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085681B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510590886.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法是由周星;李兆卿;张震;张兴龙;杜康;雷其儌设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法。所述方法包括：根据无人机的飞行场景构建速度控制模型。速度控制模型包括：最小化总时间函数与混合整数线性规划模型。根据无人机在当前时刻位姿坐标构建飞行路径的分段线性约束。根据分段线性约束将无人机当前时刻的速度变量输入至最小化总时间函数进行二次约束，得到总时间。根据总时间通过混合整数线性规划模型规划无人机的Dubins路径。采用本方法能够提高无人机在复杂环境下路径规划效率与精度。
本发明授权基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分段线性混合整数规划的无人机Dubins路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据无人机的飞行场景构建速度控制模型；所述速度控制模型包括：最小化总时间函数与混合整数线性规划模型；将飞行路径划分为转弯、直线加速以及减速三个阶段，每个所述阶段分别采用不同类别的约束条件进行分段线性建模； 根据所述无人机在当前时刻位姿坐标构建飞行路径的分段线性约束；根据所述无人机在当前时刻位姿坐标与分段线性建模的分段线性函数中每个分段点之间的分段线性关系构建飞行路径的分段线性约束： 其中，为无人机在当前时刻的纵坐标变量，为分段线性约束，为无人机在当前时刻的横坐标变量，为分段点的横坐标，为分段点的纵坐标，为位于分段点两端点之间的凸点坐标变量，为分段的数量，为分段点的序号； 根据所述分段线性约束将所述无人机当前时刻的速度变量输入至所述最小化总时间函数进行二次约束，得到总时间； 根据所述总时间通过所述混合整数线性规划模型规划所述无人机的Dubins路径。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号