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龙图腾网获悉苏州海豚之星智能科技有限公司申请的专利一种基于3D激光雷达的AGV自然场景定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510565030.5，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于3D激光雷达的AGV自然场景定位方法和系统是由刘其朋;范曾;沈欣炜;姚海进设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D激光雷达的AGV自然场景定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于3D激光雷达的AGV自然场景定位方法和系统，涉及自动导引车控制技术领域。该方法包括：构建匹配子图信息，为后续定位提供关键参照；利用视觉传感器捕捉多个图像数据，同时实时采集AGV当前位姿的IMU数据与里程计数据，据此精准解析AGV的运动状态。3D激光雷达获取场景点云数据，用以构建局部地图，将其与匹配子图配准，得到初始位姿估计，最后整合初始位姿、运动状态及图像数据，经复杂运算确定AGV的最终位姿信息，多源数据协同发力，全方位提升AGV在自然场景下定位的精准度与可靠性。

本发明授权一种基于3D激光雷达的AGV自然场景定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D激光雷达的AGV自然场景定位方法，应用于场景定位系统，其特征在于，所述方法包括： 构建匹配子图信息； 通过视觉传感器获取多个图像数据； 实时获取AGV当前位姿的IMU数据和里程计数据； 根据所述IMU数据和所述里程计数据确定AGV的运动状态信息； 通过3D激光雷达获取当前场景的点云数据； 根据所述点云数据构建局部地图信息； 将所述局部地图信息与所述匹配子图信息进行配准，以确定AGV的初始位姿估计信息； 结合所述初始位姿估计信息、运动状态信息和图像数据，确定AGV的最终位姿信息； 在通过3D激光雷达获取当前场景的点云数据的步骤之后，还包括： 确定所述点云数据在水平方向和垂直方向的密度分布； 当水平方向点云密度低于设定阈值下限时，判定当前场景为空旷场景； 当水平方向点云密度高于设定阈值上限且分布密度大于设定密度阈值时，判定当前场景为窄通道场景； 对不同场景类型采取相应的优化策略； 对不同场景类型采取相应的优化策略的步骤，具体包括： 针对空旷场景，动态扩大3D激光雷达扫描点云的扫描半径，同时增加地面点云特征点权重； 针对窄通道场景，采用走廊特性分析算法确定通道方向向量V，对平行于通道方向向量V方向的位姿估计提高置信度； 针对地面不平场景，通过分析点云数据在局部区域内的高度梯度分布检测高度异常变化； 当检测到的所述高度异常变化超过预设高度变化阈值时，启动自适应姿态补偿算法消除地面不平导致的点云畸变； 针对动态环境，利用背景分离技术识别并过滤移动物体产生的点云数据以减少动态障碍物对定位的干扰。

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