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龙图腾网获悉智瞰深鉴(北京)科技有限公司申请的专利一种复杂动态环境下多源传感器自主智能感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120086618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510561529.9，技术领域涉及：G06F18/23；该发明授权一种复杂动态环境下多源传感器自主智能感知方法及系统是由赵彬;李唯萌;路都军设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂动态环境下多源传感器自主智能感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种复杂动态环境下多源传感器自主智能感知方法及系统，属于自主感知技术领域，其方法包括：基于历史感知结果构建感知矩阵；根据感知矩阵中的每列感知向量中任一个感知元素的特征描述与每个其余感知元素的特征描述的重叠关系，且结合多源传感器的采集关联关系，向每个感知元素赋予关联数组，对每个传感器下的所有关联数组进行聚类分析得到关联簇，并根据同个传感器下的所有关联簇的最短距离，判断对应传感器是否需要程序更新；基于更新后的多源传感器对待感知目标进行感知，并控制机器人与待感知目标进行情绪交互。避免因传感器存在的感知精度低导致感知结果不精准的情况，提高机器人对环境变化的自主适应能力。

本发明授权一种复杂动态环境下多源传感器自主智能感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂动态环境下多源传感器自主智能感知方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于历史感知结果构建感知矩阵； 步骤2：根据所述感知矩阵中的每列感知向量中任一个感知元素的特征描述与每个其余感知元素的特征描述的重叠关系，且结合所述多源传感器的采集关联关系，向每个感知元素赋予关联数组，其中，重叠关系与感知场景的场景交叉情况相关； 步骤3：对每个传感器下的所有关联数组进行聚类分析得到关联簇，并根据同个传感器下的所有关联簇的最短距离，判断对应传感器是否需要程序更新； 若不需要更新，保持对应传感器的设定程序不变； 若需要更新，确定对应传感器的更新类型，并进行程序更新； 步骤4：基于更新后的多源传感器对待感知目标进行感知，并控制机器人与待感知目标进行情绪交互； 其中，根据同个传感器下的所有关联簇的最短距离，判断对应传感器是否需要程序更新，包括： 获取每个关联簇分别与每个剩余簇的第一距离，并按照距离最小原则，得到所有关联簇的最短距离，其中，所述最短距离为按照距离最小原则连接所有关联簇之后的距离； 统计同个传感器下所有关联簇的簇数量； 计算对应传感器下所有关联数组中与一个其余传感器下涉及到的所有系数的第一关联方差以及与另一个其余传感器下涉及到的所有系数的第二关联方差，并确定第一关联方差与第二关联方差的和； 对所述和与方差阈值的比值进行向上取整，若取整值大于簇数量，判定对应传感器的程序需要更新； 若取整值小于等于簇数量，此时，如果所述最短距离与距离阈值的第二比值与所述取整值的乘积大于簇数量，判定对应传感器的程序需要更新； 否则，判定对应传感器的程序不需要更新。

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