北京世航智能科技有限公司曹颖获国家专利权
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龙图腾网获悉北京世航智能科技有限公司申请的专利一种水下机器人航向数据异常监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120086776B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510560287.1，技术领域涉及：G06F18/2433；该发明授权一种水下机器人航向数据异常监测方法及系统是由曹颖;高鹏辉;陈晓博设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下机器人航向数据异常监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种水下机器人航向数据异常监测方法及系统，该方法包括：获取水下机器人在预定时间段内的航向数据；对航向数据进行聚类，得到多个第一簇；确定航向过程中各指标之间的第一相互作用指标值；根据不同航向过程中第一簇中的航向数据的各指标之间的第一相互作用指标值对航向数据进行聚类，得到第二簇；计算第二簇中的各个指标的指标数据的异常数据的异常得分值；根据指标的异常得分值、指标的指标数据所在的第二簇的编号以及第二簇的数量确定水下机器人的各个指标的异常程度值，确定异常程度值大于第一阈值的指标为异常指标。本发明提高了水下机器人异常检测的检测准确度，进而提高了水下机器人的控制精度。
本发明授权一种水下机器人航向数据异常监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人航向数据异常监测方法，其特征在于，所述水下机器人航向数据异常监测方法包括： 获取水下机器人在预定时间段内的航向数据，所述航向数据包括多个指标的指标数据； 对所述航向数据进行聚类，得到多个第一簇，每个所述第一簇包括所述水下机器人多次航向过程的同一地段的航向数据； 根据各所述第一簇内所述航向数据中多个指标的指标数据确定所述航向过程中各指标之间的第一相互作用指标值； 根据不同次航向过程中第一簇中的航向数据的各指标之间的第一相互作用指标值对所述航向数据进行聚类，得到第二簇； 计算所述第二簇中的各个指标的指标数据的异常数据的异常得分值； 根据各个指标的异常得分值、所述指标的指标数据所在的第二簇的编号以及所述第二簇的数量确定所述水下机器人的各个指标的异常程度值，确定所述异常程度值大于第一阈值的指标为异常指标。
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