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龙图腾网获悉深圳市润泽机器人有限公司申请的专利一种带有机械臂的爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120055671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510550611.1，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种带有机械臂的爬壁机器人是由林凤鸣;张立杰;李明设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有机械臂的爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带有机械臂的爬壁机器人，涉及管道内外壁焊接领域，包括磁吸式爬壁机器人和管道外壁焊接机械手，所述磁吸式爬壁机器人的一端活动安装有管道内壁焊接机构，且管道内壁焊接机构包括连接座，并且连接座的外部转动连接有圆盘，所述圆盘的上方安装有卡盘，且卡盘的内部呈中心对称活动设置有两组活动齿条，并且两组活动齿条的端部均安装有焊接枪。本发明通过设置管道内壁焊接机构和管道外壁焊接机械手相互拆装替换使用可以对管道的内外壁进行焊接，管道内壁焊接机构均匀设置有多组焊接枪，多组焊接枪同时转动对焊缝进行焊接，可以缩短焊缝的焊接时间，进而提高内壁的整体焊接效率。

本发明授权一种带有机械臂的爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种带有机械臂的爬壁机器人，包括磁吸式爬壁机器人（1）和管道外壁焊接机械手（3），其特征在于：所述磁吸式爬壁机器人（1）的一端活动安装有管道内壁焊接机构（2），当对管道的外壁进行焊接时，在磁吸式爬壁机器人（1）的端部安装管道外壁焊接机械手（3），当对管道的内壁进行焊接时，在磁吸式爬壁机器人（1）的端部安装管道内壁焊接机构（2），管道内壁焊接机构（2）包括连接座（201），并且连接座（201）的外部转动连接有圆盘（202），所述圆盘（202）的上方安装有卡盘（208），且卡盘（208）的内部呈中心对称活动设置有两组活动齿条（210），并且两组活动齿条（210）的端部均安装有焊接枪（211），所述卡盘（208）的内部转动连接有内齿圈（209），且内齿圈（209）和两组活动齿条（210）之间分别通过设置固定杆（212）、第一传动齿（213）和第二传动齿（214）传动连接，所述圆盘（202）的内部转动连接有传动轴（203），且传动轴（203）和一组固定杆（212）之间通过设置第三传动组件（215）传动连接，所述连接座（201）的内部安装有第三驱动装置（205），且第三驱动装置（205）的输出端和圆盘（202）之间通过设置第二传动组件（206）传动连接，所述第一传动齿（213）和第二传动齿（214）安装于固定杆（212）的外部，且第一传动齿（213）和内齿圈（209）相互啮合，并且第二传动齿（214）和活动齿条（210）相互啮合，两组所述固定杆（212）转动连接于圆盘（202）的顶部，且固定杆（212）和卡盘（208）之间转动连接，所述卡盘（208）通过设置多组支撑架（207）安装于圆盘（202）的顶部，所述卡盘（208）由上至下设置有多组，且多组卡盘（208）内部均活动安装有两组活动齿条（210），并且多组活动齿条（210）和内齿圈（209）之间均通过设置固定杆（212）、第一传动齿（213）和第二传动齿（214）传动连接。

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