买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉安徽智汇云舟科技有限公司申请的专利一种无人机连续帧图像拼接方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549571.9，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种无人机连续帧图像拼接方法和系统是由刘卫华;周舟;张文波;陈虹旭;董浩天设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机连续帧图像拼接方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机连续帧图像拼接方法和系统，涉及图像处理技术领域。该方法包括：利用无人机上的传感器采集无人机在拍摄当前帧图像时的第一运动参数数据和第一位姿数据，根据第一位姿数据将当前帧图像投影到全局坐标系中，得到第一投影图像；将第一投影图像作为滑动窗口的中心网格，根据第一运动参数数据和第一位姿数据，预测无人机要拍摄下一帧图像时的第二位姿数据，以使下一帧图像对应的第二投影图像与第一投影图像之间的重叠率落在第一预设阈值和第二预设阈值之间；在无人机拍摄到下一帧图像之后，拼接下一帧图像对应的第二投影图像和第一投影图像，得到连续帧图像拼接结果。本申请提供的技术方案提高了连续帧图像拼接效率和准确性。

本发明授权一种无人机连续帧图像拼接方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机连续帧图像拼接方法，其特征在于，包括： 利用无人机上的传感器采集无人机在拍摄当前帧图像时的第一运动参数数据和第一位姿数据，根据所述第一位姿数据将当前帧图像投影到全局坐标系中，得到第一投影图像； 将第一投影图像作为滑动窗口的中心网格，根据所述第一运动参数数据和所述第一位姿数据，预测无人机要拍摄下一帧图像时的第二位姿数据，以使所述下一帧图像对应的第二投影图像与所述第一投影图像之间的重叠率落在第一预设阈值和第二预设阈值之间； 在无人机拍摄到下一帧图像之后，拼接所述下一帧图像对应的第二投影图像和所述第一投影图像，得到连续帧图像拼接结果； 所述根据所述第一运动参数数据和所述第一位姿数据，预测无人机要拍摄下一帧图像时的第二位姿数据，包括： 根据所述第一运动参数数据中的速度、角速度和加速度，以及第一位姿数据中的位置数据和姿态数据，结合预设飞行任务对应的飞行模式和飞行相对方向上的环境感知信息，采用强化学习模型和奖励机制确定无人机相对于中心网格的飞行相对方向，以及未来一段时间内在飞行相对方向上的预期运动轨迹；所述环境感知信息包括：温度、湿度、风速、障碍物位置和地形变化信息； 利用飞行相对方向对应的飞行距离公式计算无人机的预测飞行距离，根据所述无人机的预测飞行距离和预期运行轨迹，确定无人机要拍摄下一帧图像时的位置数据； 根据所述无人机要拍摄下一帧图像时的位置数据，采用贝叶斯网络预测无人机要拍摄下一帧图像时的姿态数据； 将所述无人机要拍摄下一帧图像时的位置数据和姿态数据确定为第二位姿数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽智汇云舟科技有限公司，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区城西桥社区服务中心望江西路920号中安创谷科技园二期J3幢901；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。