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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利一种车道居中行车控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510546696.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车道居中行车控制方法及系统是由邹宾兴;刘卫东;吴方义;谢明睿;王小明;罗华平;邓晶设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道居中行车控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车道居中行车控制方法及系统，通过摄像头感知能力建立车道线几何模型，根据车辆轴距、车速、车道线半径，以及预瞄点的横向距离，得到过弯道需要的方向盘转角，即进行前馈计算，再根据车辆与车道线的横向偏差和航向偏差得到所需的横向偏差补偿转角和航向偏差补偿转角，即进行反馈计算，最后结合前馈与反馈算法，计算得到总方向盘转角，使车辆在进入二合一或一和二场景中，虚拟出另一侧车道线，规划出安全的行车轨迹，平顺地控制自车居中驶入新车道，无缝实现车道线之间的衔接，避免频繁让驾驶员接管车辆，影响行车体验；同时避免车辆压线和骑线导致的行车风险。

本发明授权一种车道居中行车控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车道居中行车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1.以车辆质心为坐标系原点，车辆的前进方向为x轴，车辆的横向方向为y轴建立车辆坐标系，车辆前向摄像头实时采集前方车道线信息，获取每条车道线在车辆坐标系中的横向偏置距离C0、车道线航向角C1、车道线曲率C2，并基于上述参数在车辆坐标系中建立车道线的几何模型：，其中，变量x表示沿车辆前进方向的距离；y表示车辆横向方向上的距离，表示车道线相对于车辆质心的横向偏移，所述模型用于随车辆的行进实时描述车道线形状； 步骤S2.实时计算车辆两侧车道线航向角变化量ΔC1和曲率变化量ΔC2，当一侧车道线消失，同时检测到另一侧车道线的|ΔC1|0.08或|ΔC2|0.01时，判定进入车道一分二二合一场景； 步骤S3.基于原消失车道线的C0以及车辆另一侧车道线的C1和C2及步骤S1中建立的车道线几何模型在车辆坐标系中生成虚拟车道线；根据实时车速V计算虚拟车道线持续时间Ti：Ti=2.5−V120，其中Ti∈[1.5,2.5]秒，V为实时车速，单位：Kmh；在Ti时间内，若识别到新车道线的长度L≥20+40*2.5−Ti米，则认定新车道线具备有效长度，执行步骤4，否则提示驾驶员接管车辆； 步骤S4.在虚拟车道线持续时间Ti内，执行前馈-反馈控制算法，包括：S4.1前馈控制：通过以下公式计算前轮转角δ：，其中，L为车辆轴距；e为虚拟车道线中预瞄点的横向距离；ld为预瞄点的直线距离；同时计算实际方向盘转角：，其中，r为方向盘传动比； S4.2反馈控制：通过以下公式计算横向偏差补偿转角和航向偏差补偿转角以消除车辆的横向偏差和航向偏差： ；； 其中，KP1、KI1、KD1为横向偏差PID控制器系数、KP2、KI2、KD2为航向偏差PID控制器系数，变量ε为实时检测到的C0，变量β为实时检测到的C1；S4.3将实际方向盘转角与横向偏差补偿转角和航向偏差补偿转角加权融合，生成总方向盘转角，并执行。

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