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龙图腾网获悉浙江省测绘科学技术研究院申请的专利一种车载激光点云数据的动态投影方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510541211.4，技术领域涉及：G06T3/08；该发明授权一种车载激光点云数据的动态投影方法及系统是由杨莹;刘芳君;吕家瑾;董万虎;崔云龙;王进;黄恺翔设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载激光点云数据的动态投影方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载激光点云数据的动态投影方法及系统，通过车载激光获取点云数据，首先，遵循靠近激光雷达的点相较于远处的点具有更高密度的原则，通过检测点云密度高的区域来识别雷达扫描轨迹；其次，将投影方向与雷达扫描方向对齐，对每块点云区域自适应构建动态坐标轴和水平圆柱投影，得到贴合的投影参数（如：半径、中心点、高度等），本发明更好地增强了稠密点云中的地物特征保留，较大程度缓解投影过程中的地物形变，地物之间遮挡更少，减少语义混乱，改善点云语义分割网络效果，提升了人工智能推理速度，能够助力自动驾驶地图构建、三维模型重建和智慧城市等发展。

本发明授权一种车载激光点云数据的动态投影方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的动态投影方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1：通过获取的原始点云计算道路斜率，按道路斜率对原始点云进行切分，得到一组分区点云，并计算每块分区点云的道路密度中心线； 步骤2：网格化每块分区点云，得到一组网格点云，并计算每一网格点云的密度中心、密度中心距所述道路密度中心线的最近点，以及所述道路密度中心线在所述最近点处的切线方向，以所述密度中心和所述切线方向自适应建立动态三维坐标系；将每一网格点云转换到对应的动态三维坐标系下，得到新网格点云，获取新网格点云的水平外接圆柱体； 对所述新网格点云做外接圆柱体，圆柱体的轴与所述切线方向共线，圆柱体中心点为转换后的新的密度中心，计算网格点云新的三维坐标在所述切线方向上的投影长度，基于投影长度差值得到外接圆柱体的高，通过所述新的三维坐标与所述新的密度中心之差计算外接圆柱底面半径； 步骤3：基于所述水平外接圆柱体，将圆柱内部的点云投影至圆柱体侧面； 对新网格点云中的每一点，找到其在外接圆柱中所在的圆平面，通过新网格点在圆平面的x坐标与新的密度中心点的x坐标之差、y坐标与新的密度中心点的y坐标之差，计算反正切以获取对应的圆心角，通过圆心角和圆柱体底面半径分别计算x、y坐标在圆周上的投影点，结合新网格点云的z坐标与新的密度中心点的z坐标之差，得到网格点云在圆柱体侧面的投影； 步骤4：展开圆柱体侧面，将侧面的投影点映射到投影图上。

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