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龙图腾网获悉西北工业大学深圳研究院;西北工业大学申请的专利一种基于改进MADDPG算法的海洋无人集群攻防博弈决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120124675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510546607.8，技术领域涉及：G06N3/0442；该发明授权一种基于改进MADDPG算法的海洋无人集群攻防博弈决策方法是由刘禄;张硕;赵俊;杨静;喻俊志;胡润泽;隋金坪;张晓萌;王艺潞;梁泽栋设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进MADDPG算法的海洋无人集群攻防博弈决策方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于改进MADDPG算法的海洋无人集群攻防博弈决策方法，具体涉及海洋无人集群博弈决策技术的领域。包括：分别获取所有航行器的历史时刻的位置状态和目标的历史时刻的位置状态；根据每个航行器的历史时刻的位置状态，预测得到每个航行器的预测位置状态；根据每个目标的历史时刻的位置状态，预测得到每个目标的预测位置状态；将每个航行器前一时刻的位置状态输入长短期记忆网络，得到每个航行器的历史位置状态；将每个航行器的历史位置状态、当前时刻的位置状态、预测位置状态，及目标的预测位置状态，输入对应的预训练的MADDPG网络，确定每个航行器的执行动作，得到海洋无人集群攻防博弈决策。解决了航行器的胜率偏低的问题。

本发明授权一种基于改进MADDPG算法的海洋无人集群攻防博弈决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进MADDPG算法的海洋无人集群攻防博弈决策方法，其特征在于，包括： 分别获取所有航行器的历史时刻的位置状态和目标的历史时刻的位置状态；其中，航行器或目标的历史时刻的位置状态为：在航行器探测到目标的时间段内，从最后一个时刻开始，向前连续预设时刻的航行器或目标的位置状态； 根据每个所述航行器的历史时刻的位置状态，预测得到每个航行器的预测位置状态；根据每个所述目标的历史时刻的位置状态，预测得到每个目标的预测位置状态； 将每个所述航行器的前一时刻的位置状态输入长短期记忆网络，得到每个航行器的历史位置状态； 获取每个航行器的当前时刻的位置状态，将每个航行器的历史位置状态、当前时刻的位置状态和预测位置状态，及目标的预测位置状态，输入对应的预训练的MADDPG网络，确定每个航行器的执行动作，得到海洋无人集群攻防博弈决策； 其中，所述预训练的MADDPG网络的训练过程中，奖励值包括目标的奖励值、自我防护奖励值及环境适应性奖励值，奖励值的确定方法包括： 构建航行器的运动学模型；根据当前航行器的执行动作，结合运动学模型确定当前航行器下一时刻的位置状态； 根据当前航行器下一时刻的位置状态，与目标的预测位置状态，确定当前航行器的打击成功率，及目标对于当前航行器的打击成功率； 根据所述当前航行器的打击成功率，确定目标的奖励值； 根据所述目标的打击成功率，确定自我防护奖励值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学深圳研究院;西北工业大学，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。