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龙图腾网获悉北京衔微医疗科技有限公司申请的专利基于多传感器融合的手术机器人摆位装置、方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510540823.1，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权基于多传感器融合的手术机器人摆位装置、方法及介质是由林闯;王朝董;广晨汉;马维敏设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的手术机器人摆位装置、方法及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位装置，包括：对齐手柄，第一感应模块，第二感应模块，以及摆位模块，第一感应模块固定于所述对齐手柄末端，且使得第一感应模块的Z轴与对齐手柄相重合，以便采集第一感应模块输出的四元数；第二感应模块安装于智能手术机器人本体上，以便采集拉线长度，且第二感应模块与对齐手柄形成可旋转连接；在第一感应模块和或第二感应模块发生移动的情况下，摆位模块根据所述第一感应模块输出的四元数与第二感应模块输出的拉线长度，确定智能手术机器人的机械臂的摆位。本发明还公开了基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位方法及相应的电子设备。

本发明授权基于多传感器融合的手术机器人摆位装置、方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位装置，其特征在于，包括： 对齐手柄， 第一感应模块， 第二感应模块， 摆位模块， 戳卡，以及 其中， 所述第一感应模块固定于所述对齐手柄末端，且使得所述第一感应模块的Z轴与所述对齐手柄相重合，以便采集所述第一感应模块输出的四元数； 所述第二感应模块安装于所述智能手术机器人本体上，以便采集拉线长度，且所述第二感应模块与所述对齐手柄形成可旋转连接； 在所述第一感应模块和或所述第二感应模块发生移动的情况下，所述摆位模块根据所述第一感应模块输出的四元数与所述第二感应模块输出的拉线长度，确定所述智能手术机器人的机械臂的摆位，包括以下计算步骤： 步骤S1：由所述四元数计算旋转矩阵R： 其中，x，y，z代表所述四元数的向量部分，x是所述四元数的向量部分的旋转轴单位向量的x分量与半角正弦的乘积，y是所述四元数的向量部分的旋转轴单位向量的y分量与半角正弦的乘积，z是所述四元数的向量部分的旋转轴单位向量的z分量与半角正弦的乘积，w代表所述四元数的标量部分，即半角余弦值，R代表旋转矩阵； 步骤S2：提取方向向量direction： 其中，direction代表方向向量，x,y,z代表所述四元数的向量部分，x是所述四元数的向量部分的旋转轴单位向量的x分量与半角正弦的乘积，y是所述四元数的向量部分的旋转轴单位向量的y分量与半角正弦的乘积，z是所述四元数的向量部分的旋转轴单位向量的z分量与半角正弦的乘积，w代表所述四元数的标量部分，即半角余弦值； 步骤S3：计算所述对齐手柄连接点的三维位置坐标P： P末端＝P连接-d×dircetion， 其中，direction代表所述方向向量，P末端代表所述对齐手柄末端的三维位置变量，d代表对齐手柄长度，P连接代表所述对齐手柄连接点的三维位置变量； 步骤S4：建立方程： 其中，Pg代表所述第二感应模块的三维位置坐标，P连接代表所述对齐手柄连接点的三维位置变量，L代表拉线长度，x连接，y连接，z连接分别代表所述对齐手柄连接点的三维位置坐标；xg，yg，zg分别代表所述第二感应模块的三维位置坐标； 步骤S5：所述对齐手柄末端的戳卡公头对齐戳卡母头更换三个姿态，求解步骤S4的方程，其中，所述姿态在更换后的相应方向向量direction遵从步骤S2； 当所述对齐手柄处于测量位置时，所述戳卡母头用于同所述对齐手柄公头对接。

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