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龙图腾网获悉慧诺瑞德(北京)科技有限公司;型云科技(上海)有限公司申请的专利基于八叉树与连通性分析的植物点云提取方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120070475B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510537929.6，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权基于八叉树与连通性分析的植物点云提取方法及设备是由郑海燕;赵洪兵;郑玉辉;张佳菲;安文琪;栗文静;高五杰;任隐;柴志伟;韩志国设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于八叉树与连通性分析的植物点云提取方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于八叉树与连通性分析的植物点云提取方法及设备。能够对植物的点云数据进行滤波处理，避免一些噪声的干扰，并且还会利用八叉树数据结构进行层次化分割，进而得到点云空间结构信息，这样能够基于该点云空间结构信息，准确的确定植物与地面分离的目标高度，进而根据该目标高度将地面点云去除，这样就能够排除地面点云的干扰；然后，将剩下的植物点云空间结构信息中留存的叶子节点进行连通性分析，进而将连通的各个连通叶子节点组找出，这样能够选取连通分量最大的一个连通叶子节点组对应的点云作为植物点云提取结果，进而将其他离群的点云去除，提高植物点云提取的准确性。

本发明授权基于八叉树与连通性分析的植物点云提取方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于八叉树与连通性分析的植物点云提取方法，其特征在于，包括： 确定植物的点云数据，对所述点云数据进行滤波处理，得到滤波点云数据； 利用八叉树数据结构对所述滤波点云数据进行层次化分割，得到点云空间结构信息； 获取所述点云空间结构信息中多个高度的叶子节点，从多个高度中确定植物与地面分离的目标高度； 根据所述目标高度确定地面点云，从所述点云空间结构信息中去除所述地面点云，得到植物点云空间结构信息； 对所述植物点云空间结构信息中的叶子节点进行连通性分析，得到多个连通叶子节点组，并确定每个连通叶子节点组的连通分量； 提取所述连通分量最大的一个连通叶子节点组对应的点云，作为植物点云提取结果； 所述获取所述点云空间结构信息中多个高度的叶子节点，从多个高度中确定植物与地面分离的目标高度，包括： 将所述点云空间结构信息中的各个叶子节点的叶节点中心点，投影至竖直平面，竖直平面中存在每个叶子节点对应投影点； 去除所述竖直平面中重复的投影点，将所述竖直平面中所有的投影点组合得到投影点集合； 确定所述投影点集合的众数； 确定所述众数对应的高度，并获取所述点云空间结构信息中叶子节点的叶节点边长； 将所述众数对应的高度与预定比例的叶节点边长相加，得到所述目标高度； 所述对所述植物点云空间结构信息中的叶子节点进行连通性分析，得到多个连通叶子节点组，并确定每个连通叶子节点组的连通分量，包括： 根据所述植物点云空间结构信息中的各个叶子节点间的邻接关系，构造至少一个邻接无向图； 针对每个邻接无向图，将该邻接无向图中的各个叶子节点组合，得到该邻接无向图对应的一个连通叶子节点组； 统计每个连通叶子节点组的连通分量。

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