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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利水下机器人的多耗电模块能量管理方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120073965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510536277.4，技术领域涉及：H02J7/00；该发明授权水下机器人的多耗电模块能量管理方法、装置及设备是由白涛;屈文辉;张梦佳;周索;刘赣湘;魏延辉;韩云涛;张庆设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下机器人的多耗电模块能量管理方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水下机器人的多耗电模块能量管理方法、装置及设备，涉及设备供电管理技术领域，该方法包括：获取多耗电模块信息；构建贝叶斯网络，根据贝叶斯网络进行推理决策，得到能量分配策略；获取能量管理代价函数，根据能量管理代价函数对能量分配策略进行调优，并进行动态寻优，以更新能量分配策略；构建水下机器人的纵向动力学模型和锂离子电池SOC预测模型；根据能量管理策略调节水下机器人的能量分配，获取水下机器人的实际运行状况，根据实际运行状况对能量管理策略进行实时反馈和调整。本发明通过本发明水下机器人能够在保证任务执行效率的同时，优化能量使用，延长电池寿命，并确保机器人的安全性和可靠性。

本发明授权水下机器人的多耗电模块能量管理方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人的多耗电模块能量管理方法，其特征在于，包括： 获取多耗电模块信息，所述多耗电模块信息包括摄像头模块信息、声呐模块信息和推进器模块信息； 构建贝叶斯网络，根据所述贝叶斯网络对所述多耗电模块信息进行推理决策，得到能量分配策略；包括：通过所述贝叶斯网络对所述多耗电模块信息进行推理； 判定所述摄像头模块信息和声呐模块信息是否响应，得到响应结果；判定所述推进器模块信息的动力响应模式，得到目标响应模式；根据所述响应结果和所述目标响应模式，得到所述能量分配策略；具体包括：通过所述贝叶斯网络对所述多耗电模块信息进行推理； 获取样本数据，根据所述样本数据训练所述贝叶斯网络，并调整网络节点之间的条件概率参数； 获取多耗电模块信息对应的电池节点状态，将所述电池节点状态输入所述贝叶斯网络，并通过所述条件概率参数进行修正； 当所述电池节点对应的条件概率参数大于或等于预设概率阈值时，所述响应结果为响应，则根据所述摄像头模块信息和所述声呐模块信息与所述目标响应模式，得到所述能量分配策略；包括：根据所述摄像头模块信息和所述声呐模块信息与所述目标响应模式，得到所述能量分配策略，其中，P为电池当前可用最大放电功率；Po为分配给所述摄像头模块信息和所述声呐模块信息中的功率之和；Pd为推进器需求功率； 当P-Po≥Pd，且所述目标响应模式为全功率响应时，所述能量分配策略为全功率响应，剩余可分配功率充足，推进器全功率响应； 当P-Po≥Pd，且所述目标响应模式为欠功率响应时，所述能量分配策略为欠功率响应，剩余可分配功率充足，推进器欠功率响应； 当P-Po＜Pd，且所述目标响应模式为全功率响应时，所述能量分配策略为全功率响应，剩余可分配功率不足，推进器欠功率响应； 当P-Po＜Pd，且所述目标响应模式为欠功率响应时，所述能量分配策略为欠功率响应，剩余可分配功率不足，推进器欠功率响应； 当所述电池节点对应的条件概率参数小于所述预设概率阈值时，所述响应结果为不响应，则所述摄像头模块信息和所述声呐模块信息不进行能量分配； 获取能量管理代价函数，根据所述能量管理代价函数对所述能量分配策略进行调优，并进行动态寻优，以更新所述能量分配策略； 根据所述能量分配策略调节所述水下机器人的能量分配，获取所述水下机器人的实际运行状况，根据所述实际运行状况对所述能量分配策略进行实时反馈和调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。