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龙图腾网获悉中南大学湘雅二医院申请的专利一种五自由度穿刺机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120036897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510526993.4，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种五自由度穿刺机器人及控制方法是由刘晓鑫;黎艳华;黎静设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五自由度穿刺机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种五自由度穿刺机器人及控制方法，其中穿刺机器人包括：支撑平台；穿刺针装置，其包括穿刺针支架、末端转轴、一端与末端转轴中部连接的穿刺针固定器，以及穿刺针；龙门式三轴移动平台，设置在支撑平台上，其包括纵向水平驱动机构、设置在纵向水平驱动机构移动端的竖直驱动机构和设置在竖直驱动机构移动端的横向水平驱动机构；双轴旋转机构，设置在横向水平驱动机构的移动端，且穿刺针装置设置在双轴旋转机构的旋转末端，能带动穿刺针装置沿第一旋转轴转动，并能带动穿刺针沿第二旋转轴转动，以使穿刺针装置进行偏转移动，且第一旋转轴和第二旋转轴相互垂直设置；本发明能够自动引导执行穿刺任务，提高手术精度、减少手术风险。

本发明授权一种五自由度穿刺机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种五自由度穿刺机器人，其特征在于，包括： 支撑平台，用于供患者躺卧； 穿刺针装置，其包括穿刺针支架、与穿刺针支架可转动连接的末端转轴、一端与末端转轴中部连接的穿刺针固定器，以及设置在穿刺针固定器另一端的穿刺针； 龙门式三轴移动平台，设置在支撑平台上，其包括纵向水平驱动机构、设置在纵向水平驱动机构移动端的竖直驱动机构和设置在竖直驱动机构移动端的横向水平驱动机构； 双轴旋转机构，通过横向移动架设置在横向水平驱动机构的移动端，且穿刺针装置设置在双轴旋转机构的旋转末端，能带动穿刺针装置沿第一旋转轴转动，以使所述穿刺针装置绕Y轴转动，并能带动穿刺针装置沿第二旋转轴转动，以使穿刺针装置进行偏转移动，且第一旋转轴和第二旋转轴相互垂直设置； 所述双轴旋转机构包括叉形架、外轴和内轴； 所述叉形架吊设在横向移动架底面中部，其两侧分别设有外轴伺服驱动装置和内轴伺服驱动装置，外轴竖直可转动穿过叉形架的中部，其上端与外轴伺服驱动装置连接，其下端设有所述穿刺针支架，以带动穿刺针支架绕Y轴转动； 内轴竖直可转动穿过外轴和穿刺针支架，其上端与内轴伺服驱动装置连接，其下端设有第一斜齿轮； 末端转轴上设有第二斜齿轮，与第一斜齿轮啮合传动以带动穿刺针偏转移动； 所述叉形架包括中空管件和对称设置在中空管件两侧的半叉件；两个半叉件吊设在横向移动架底面中部； 所述外轴竖直穿过所述中空管件并通过定位套与中空管件可转动连接。

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