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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120039279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510532931.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法是由任君凯;卢惠民;罗嘉威;曾志文;周宗潭;冯岩松设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法。所述方法包括：由自动驾驶偏好对齐、人形机器人导纳控制和特征提取模块构建多风格车辆自动驾驶模型。特征提取模块利用VAE编码器处理环境与车辆状态数据，获取状态表示。自动驾驶偏好对齐模块将决策问题建模为马尔可夫决策过程，经高层规划器生成包含期望前轮转向角和油门的动作，结合奖励模型输出的奖励值，依据PPO算法优化策略。人形机器人导纳控制模块根据期望前轮转向角生成方向盘实际转角，底层控制器融合阻抗与模糊控制，调整参数得到速度控制输入，最终综合方向盘实际转角、油门和速度控制输入，实现多风格车辆自动驾驶。

本发明授权面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆行驶过程中的环境数据和车辆状态数据；构建多风格车辆自动驾驶模型；所述多风格车辆自动驾驶模型包括自动驾驶偏好对齐模块和人形机器人导纳控制模块以及特征提取模块；所述自动驾驶偏好对齐模块包括高层规划器和奖励模型；所述高层规划器包括评估网络和动作网络；所述人形机器人导纳控制模块包括底层控制器和转向技能生成模块； 在特征提取模块根据VAE编码器对所述环境数据和车辆状态数据进行特征提取，得到状态表示； 在自动驾驶偏好对齐模块将自动驾驶的决策问题被建模为马尔可夫决策过程，状态表示输入到高层规划器中，评估网络用于评估状态价值，动作网络根据状态生成动作策略；将所述动作策略和对应的状态表示输入预先训练好的奖励模型中，输出对应的奖励值；根据PPO算法通过广义优势估计结合时间误差计算优势函数并配合奖励值对动作策略进行更新优化，输出更新后的动作策略；所述更新后的动作策略包括当前时间的期望前轮转向角和油门； 在所述人形机器人导纳控制模块将所述期望前轮转向角输入转向技能生成模块，得到方向盘实际转角；在底层控制器采用阻抗控制策略与模糊控制相结合，通过模糊推理动态调整控制器参数，得到速度控制输入；根据所述方向盘实际转角、油门和速度控制输入实现多风格车辆自动驾驶； 在底层控制器采用阻抗控制策略与模糊控制相结合，通过模糊推理动态调整控制器参数，得到速度控制输入，包括： 定义末端执行器期望姿态与实际姿态之间的偏差为，其中，是控制周期，“”表示末端执行器期望姿态与实际姿态之间的偏差，“”表示末端执行器期望姿态的一阶导数； 根据所述偏差计算阻抗模型的等效环境力并计算末端执行器的期望速度轨迹； 利用所述阻抗模型的等效环境力和末端执行器的期望速度轨迹计算速度控制输入。

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