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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510509703.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统是由王惠刚;张宇梁;王家宝;刘志宏设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统，所述方法包括：在预设回收空域内识别到待回收的混合翼无人机时，进行图像采集，获取至少一帧包含合作标识的无人机图像；对至少一帧包含合作标识的无人机图像进行识别，并基于无人机图像中合作标识的畸变程度筛选优选合作标识；对混合翼无人机采集包含所述优选合作标识的当前无人机图像，并根据所述当前无人机图像确定混合翼无人机的当前位置信息；基于当前位置信息对混合翼无人机进行运动轨迹预测，获取混合翼无人机在下一时刻的位置估计；根据所述位置估计配置混合翼无人机的自主引导控制指令，以用于实现对混合翼无人机的闭环控制，直至混合翼无人机降落至预定位置。

本发明授权一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉算法的混合翼无人机海面自主回收方法，其特征在于，所述方法包括： 在自主回收平台的预设回收空域内识别到待回收的混合翼无人机时，对混合翼无人机进行图像采集，获取至少一帧包含合作标识的无人机图像；其中，所述无人机图像包括光学图像以及对应的深度图像；所述混合翼无人机的底部、侧部的不同位置分别设置有合作标识； 对至少一帧包含合作标识的无人机图像进行识别，并基于无人机图像中合作标识的畸变程度筛选优选合作标识； 对混合翼无人机采集包含所述优选合作标识的当前无人机图像，并根据所述当前无人机图像确定混合翼无人机的当前位置信息； 基于当前位置信息对混合翼无人机进行运动轨迹预测，获取混合翼无人机在下一时刻的位置估计，包括：基于对混合翼无人机预测的物理量定义系统状态向量并初始化；其中，所述物理量包括：位置坐标、速度、加速度中的至少一项；初始化包括：初始化状态估计、初始化误差协方差矩阵；在每个时间，基于时刻的后验状态估计值预测当前时刻的先验状态估计值；使用当前时刻的测量值、测量矩阵以及测量误差协方差矩阵计算卡尔曼增益系数，并更新时刻的后验估计值；以及，对误差协方差矩阵进行更新；使用当前获取的测量值重复上述方法进行迭代，以更新对目标的状态估计，并配置为混合翼无人机在下一时刻的位置估计； 根据所述位置估计配置混合翼无人机的自主引导控制指令，以用于实现对混合翼无人机的闭环控制，直至混合翼无人机降落至预定位置；其中，所述自主引导控制指令包括：x轴方向、y轴方向、z轴方向中至少一项的位置调节指令。

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