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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利多无人设备的轨迹规划方法及装置、无人设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510502577.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权多无人设备的轨迹规划方法及装置、无人设备是由丘腾海;孙晓强;蒲志强;曲家乐;常红星;赵于前设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人设备的轨迹规划方法及装置、无人设备在说明书摘要公布了：本公开涉及多无人设备轨迹规划技术领域，提供一种多无人设备的轨迹规划方法及装置、无人设备，该方法包括：获取目标环境的环境信息以及多个无人设备的任务信息；基于所述环境信息和所述任务信息，确定每个无人设备的初始轨迹；对各无人设备的初始轨迹进行全局优化，得到每个无人设备的优化轨迹；基于各无人设备的优化轨迹，确定所述多个无人设备的轨迹规划结果。本公开可以解决多无人设备的轨迹规划存在全局优化不佳、收敛速度慢的问题，可以在考虑每个无人设备的轨迹的基础上，整体提高全局的轨迹规划，能够更快地收敛到全局最优解，为无人设备在复杂环境中的应用提供了更加可靠的技术支持。

本发明授权多无人设备的轨迹规划方法及装置、无人设备在权利要求书中公布了：1.一种多无人设备的轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划方法包括： 获取目标环境的环境信息以及多个无人设备的任务信息，其中，所述目标环境中包括多个障碍物，所述任务信息包括每个无人设备的起始位置以及待到达的目标位置； 基于所述环境信息和所述任务信息，确定每个无人设备的初始轨迹； 对各无人设备的初始轨迹进行全局优化，得到每个无人设备的优化轨迹； 基于各无人设备的优化轨迹，确定所述多个无人设备的轨迹规划结果， 其中，通过执行至少一次以下优化迭代操作得到所述优化轨迹： 确定与每个无人设备的初始优化轨迹对应的膨胀系数，其中，膨胀系数基于路径代价和安全代价确定，路径代价与轨迹的长度呈正相关，安全代价与障碍物距无人设备的距离呈负相关； 通过使所有无人设备的轨迹所对应的膨胀系数之和减小，对各无人设备的初始轨迹进行全局优化，得到每个无人设备的中间优化轨迹； 基于各无人设备的中间优化轨迹，确定下一次优化迭代操作的初始优化轨迹，直至满足预设迭代条件，首次优化迭代操作的初始优化轨迹为所述初始轨迹， 其中，所述基于各无人设备的中间优化轨迹，确定下一次优化迭代操作的初始优化轨迹，包括： 基于当前优化迭代操作的迭代次数和预设的概率关系，确定解迁移概率，其中，概率关系表示执行优化迭代操作的次数与解迁移概率之间的关系，解迁移概率表示本次优化迭代操作得到最优解的概率； 响应于解迁移概率小于预设值，将所述中间优化轨迹确定为下一次优化迭代操作的初始优化轨迹； 响应于解迁移概率大于或等于所述预设值，基于当前优化迭代操作的迭代次数，确定优化量；基于所述优化量，调整所述多个无人设备中的至少一个无人设备的中间优化轨迹，将调整后的中间优化轨迹确定为下一次优化迭代操作的初始优化轨迹。

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