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龙图腾网获悉上海酷酷机器人有限公司申请的专利一种基于卸船机远程全自动多机协同智能控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510451569.8，技术领域涉及：G06Q10/101；该发明授权一种基于卸船机远程全自动多机协同智能控制系统是由崔玉华;王汝贵;杨涛;黄曙光;杨新杭;项江;姚欣;方海涛;张彦召;李岩;陈亮;张浩琦;崔金浩设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卸船机远程全自动多机协同智能控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卸船机远程全自动多机协同智能控制系统，涉及港口机械自动化与智能控制技术领域，包括，初始对位模块，基于三维模型数据匹配舱口位置，通过路径规划算法结合三维模型数据，分析每台卸船机的最佳作业区域，调整卸船机移动到指定位置；抓取模块，将三维模型数据和实时扫描数据结合，使用利用多目标遗传算法生成抓斗的下一抓取点位，通过通信协议向卸船机发送下一个最佳抓取点并进行抓取；本发明通过3D激光扫描技术生成的三维模型数据，结合路径规划算法确定每台卸船机的最佳作业区域，确保设备准确无误地定位到工作位置，提高了操作精度和安全性。

本发明授权一种基于卸船机远程全自动多机协同智能控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卸船机远程全自动多机协同智能控制系统，其特征在于：包括， 任务生成模块，根据船舶靠泊信息，通过Q-learning算法生成多机协同作业方案，通过遗传算法进行优化，得到最优的多机协同作业方案； 所述根据船舶靠泊信息，通过Q-learning算法生成多机协同智能控作业方案，具体步骤如下， 获取船舶靠泊信息，并通过标准差的方法去除噪声数据，采用中位数填充法补充缺失值； 通过Q-learning算法，对处理后的船舶靠泊信息进行计算，得到多机器协同作业方案； 所述通过遗传算法进行优化，得到最优的多机协同作业方案，具体步骤如下， 采用遗传算法对生成的多机器协同作业方案进行优化，利用多目标加权评分的方法，定义适应度函数衡量多机协同作业优化效果； 通过迭代的选择、交叉和变异过程得到最优的多机协同作业方案； 三维建模模块，基于最优的多机协同作业方案，利用3D激光扫描采集船体数据及舱内物料数据，拼接融合生成三维模型数据； 初始对位模块，基于三维模型数据匹配舱口位置，通过路径规划算法结合三维模型数据，分析每台卸船机的最佳作业区域，调整卸船机移动到指定位置； 抓取模块，将三维模型数据和实时扫描数据结合，使用利用多目标遗传算法生成抓斗的下一抓取点位，通过通信协议向卸船机发送下一个最佳抓取点并进行抓取； 所述将三维模型数据和实时扫描数据结合，使用利用多目标遗传算法生成抓斗的下一抓取点位，具体步骤如下， 将静态的三维模型数据与实时获取的3D激光扫描数据进行同步和整合，并采用ICP算法进行数据对齐，得到整合后的三维模型数据； 基于整合后的三维模型数据，通过物料体积和障碍物距离的多目标优化方法定义下一抓取点的目标函数； 利用多目标遗传算法对目标函数进行优化求解，得到下一个最佳抓取点； 安全保护模块，通过摄像头监测船体倾斜及安全间距，动态调整卸船机作业位置； 动态资源调度模块，基于动态调整后的卸船机作业位置，调整任务优先级和资源分配。

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