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龙图腾网获悉福建华南重工机械制造有限公司申请的专利一种重型伸缩臂叉车的侧向平衡控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119939091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510436714.5，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权一种重型伸缩臂叉车的侧向平衡控制方法及系统是由郭炎波;郭俊锋;万禹平;郭俊阳;朱冲;黄心茹;龙水池设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重型伸缩臂叉车的侧向平衡控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种重型伸缩臂叉车的侧向平衡控制方法及系统，涉及不包含在其他类目中的卷扬、提升、牵引或推动领域，其通过无人机扫描获取地面环境和货箱内货物的三维数据，构建精确的三维地图和货物的三维模型，并根据地形特征和车体侧倾角划分路径节点，并基于货物类型预测货物的动态变化，进而根据货物的动态变化，实时优化叉车在路径节点间的导航路径和行驶速度，以保持车体侧向平衡。

本发明授权一种重型伸缩臂叉车的侧向平衡控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种重型伸缩臂叉车的侧向平衡控制方法，其特征在于：以无人机为领航者，叉车为跟随者，控制叉车的车体侧向平衡，具体包括以下步骤： 步骤S1、无人机对地面环境进行扫描；中央控制模块获取无人机扫描数据，构建三维地图数据结构； 步骤S2、中央控制模块根据所述三维地图数据结构，给出起始点到终点的导航路径和行驶速度；根据所述三维地图数据结构，以车体侧倾角超过第一预设阈值的位置为节点，将导航路径划分成若干段； 步骤S3、无人机实时扫描货箱内的货物，建立货物的三维模型数据，具体包括：无人机搭载的赫兹成像装置对货箱进行全方位、多角度的透射扫描，获取货物透射深度数据及材质反射系数；分析所述透射深度数据的分辨率与采集频率，确定货物边界清晰度阈值，结合材质反射系数的动态范围生成太赫兹图像；中央控制模块将采集到的多角度太赫兹图像作为投影数据，利用计算机断层扫描算法构建货物的三维模型数据； 步骤S4、确定货物类型； 预先构建已知货物类型的材质反射系数、三维模型数据的数据库；预先构建卷积神经网络，并将数据库中的数据作为先验知识，对卷积神经网络进行训练和优化；所述步骤S4中，确定货物类型，具体是：将无人机扫描获取的材质反射系数、三维模型数据作为输入参数，输入至训练好的卷积神经网络，由卷积神经网络识别并输出货物类型； 步骤S5、以货物在当前节点的三维模型数据为初始值，根据货物类型，以及从当前节点到下一个节点之间的导航路径、行驶速度和三维地图数据结构，预测货物的动态变化，推算货物在下一个节点的三维模型数据，进而算出货箱的左半区与右半区在下一个节点的货物差值； 步骤S6、若下一个节点的货物差值超过第二预设阈值，则优化叉车从当前节点到下一个节点的导航路径和行驶速度，具体包括：结合导航路径优化和行驶速度调整，建立综合优化模型，该综合优化模型的目标是最小化叉车的车体侧倾风险，最大化叉车的行驶效率。

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