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龙图腾网获悉准银科技(深圳)有限公司申请的专利一种四轴移载送料机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510426890.0，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种四轴移载送料机械手是由林玲;林敏;饶鸿钧设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轴移载送料机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手臂技术领域，具体是一种四轴移载送料机械手，包括多轴驱动机构，所述多轴驱动机构用于驱动机械手进行多轴旋转或移动以完成复杂动作。本发明中，通过平移柱会能使凹口和转动台外部的多个球头柱相滑动嵌合，从而能带动转动台和蜗杆转动，然后带动蜗轮和转轴转动，联动杆另一端能带动移动板朝外部移动，通过移动板能带动驱动杆，然后驱动杆端部能带动夹持架在匚型框中转动，通过使得四个伸缩筒先收缩至抵靠板和物料侧壁相抵靠后再进行夹持，从而能使机械手便于根据物料的外形进行自适应调节夹持结构的位置再进行夹紧，相比于现有的平行设置的夹爪结构本机械手能方便对不规则形状物料进行夹持送料。

本发明授权一种四轴移载送料机械手在权利要求书中公布了：1.一种四轴移载送料机械手，其特征在于，包括： 多轴驱动机构（100），用于驱动机械手进行多轴旋转或移动以完成复杂动作； 安装机构（200），用于对机械手端部进行拆卸或安装夹紧结构； 气动调节机构（300），用于调节气动源和夹持结构或者吸附结构之间相连通以及调整夹持结构或吸附结构相对位置，所述气动调节机构（300）设置有吸附结构； 夹物机构（400），用于夹持物体； 夹物机构（400）包括： 伸缩管（401），与气动调节机构（300）气路连通； 自锁传动单元，与伸缩管（401）输出端连接，端部运动仅由其输入端控制； 夹持架（415），与自锁传动单元输出端连接，用于夹持物体； 多轴驱动机构（100）包括安装架（101），安装架（101）顶部固定连接有滑轨（102），滑轨（102）上滑动卡接有移动座（103），移动座（103）底部设置有直线电机（104），移动座（103）上转动连接有两个斜摆臂（105），两个斜摆臂（105）端部之间转动连接有直角座（107），直角座（107）底部转动连接有转动板（108）一端，转动板（108）与直角座（107）的连接处固定连接有步进电机的输出端； 安装机构（200）包括与转动板（108）另一端相固定连接的圆壳（201），圆壳（201）的内部固定设置有气泵（202），圆壳（201）底部转动连接有与气泵（202）输入端相连通的转动筒（203），转动筒（203）的外壁上固定套接有齿环（204），齿环（204）一侧啮合连接有直齿轮（205），直齿轮（205）中心位置处固定连接有驱动电机（206）的输出端，转动筒（203）的外壁上对称固定连接有两个限位板（211），转动筒（203）的外壁上固定套接有固定板（207）； 固定板（207）底部对称固定连接有两个电动杆（208），两个电动杆（208）的端部均固定连接有卡接半环（209），卡接半环（209）的内壁上固定连接有密封圈（210）； 气动调节机构（300）包括对接筒（301），对接筒（301）与转动筒（203）的直径相等，对接筒（301）的外壁上对称固定连接有两个安装柱（302），安装柱（302）与限位板（211）滑动插接，卡接半环（209）与安装柱（302）相卡接，对接筒（301）底部固定连接有腔板（303），腔板（303）的相对侧壁上均对称固定连接有两个与其内部相连通的定位筒（304），定位筒（304）中滑动套接有伸缩筒（305）； 伸缩筒（305）端部固定连接有与定位筒（304）相滑动套接的滑动台（307），滑动台（307）中对称滑动连接有两个圆杆（308），两个圆杆（308）端部之间固定连接有限位环（311），限位环（311）的外部转动套接有封闭板（312），封闭板（312）与定位筒（304）内部滑动套接，封闭板（312）中心位置转动连接有隔板（313），隔板（313）与滑动台（307）滑动嵌入连接，隔板（313）中心位置处固定连接有伺服电机（314）的输出端，封闭板（312）上开设有连通孔（315）； 两个圆杆（308）的外部套接有挤压弹簧一（309），两个圆杆（308）端部之间固定连接有与挤压弹簧一（309）相固的滑动环（310），滑动台（307）中开设有圆孔一（316），圆孔一（316）端部固定设置有弯管（318）的一端，弯管（318）的另一端与吸附结构连通，所述吸附结构包括与伸缩筒（305）外壁固定的连接块（319），连接块（319）顶部固定连接有与弯管（318）相连通的吸盘（320），滑动台（307）中开设有圆孔二（317），圆孔二（317）端部固定设置有连接管（321）一端，连接管（321）另一端与伸缩管（401）端部相连通； 伸缩筒（305）的外壁上对称固定连接有两个抵靠板（322），伸缩筒（305）的端部固定连接有防护罩（306）； 移动板（412）侧壁上固定连接有与抵靠板（322）相滑动套接的定位柱（413），夹持架（415）两端之间转动连接有匚型框（416），匚型框（416）与抵靠板（322）固定连接。

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