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龙图腾网获悉中铁十四局集团第三工程有限公司;中铁十四局集团有限公司申请的专利一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510412345.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法是由王俊才;杜以苓;高钟涛;贾克宝;高烁杰;李超;李海奎;李国平;林俊华;张辉;高敏;王天;李喜念;任朋举;武贺;朱玉龙设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法，涉及自动化控制领域，包括：S1、以机械手设定位置为中心，通过图像采集获取热熔垫圈的位置，热熔垫圈位置的二维坐标与机械手设定位置二维坐标相同时机械手控制系统启动控制方法；S2、计算机械手实时位置距离热熔垫圈位置的垂直高度值；根据垂直高度值计算机械手当前下降高度与目标下降高度的当前误差高度；S3、将当前误差高度反馈输入机械手控制系统；S4、机械手控制系统基于当前误差高度输出控制信号，通过所述控制信号精确地控制机械手位置，返回执行S2，直到达到目标下降高度，实现热熔垫圈的自动化抓取控制。显著提升了系统的性能，提升了机械手控制系统的效率和鲁棒性。

本发明授权一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动铺设台车的热熔垫圈的自动化抓取控制方法，其特征在于，所述热熔垫圈的自动化抓取设备包括直流电机与机械手，其中机械手和伸缩杆一体，具体步骤为： S1、以机械手设定位置为中心，通过图像采集获取热熔垫圈的位置，所述热熔垫圈位置的二维坐标与机械手设定位置二维坐标相同时机械手控制系统启动控制方法；所述控制方法包括S2至S4； S2、计算机械手实时位置距离热熔垫圈位置的垂直高度值；通过所述得到机械手当前下降高度与目标下降高度的当前误差高度； S3、将所述当前误差高度反馈输入机械手控制系统，所述控制系统为自适应调整的PID控制器，具体为：通过改进的军舰鸟优化算法对位置PID控制器的比例、积分和微分系数整定，得到当前机械手控制的最佳控制系数，将所述最佳控制系数用于位置PID控制器，得到自适应调整的PID控制器； 所述改进的军舰鸟优化算法的代理个体位置更新数学模型分为两个阶段，分别为模拟军舰鸟滑行行为和攻击行为，具体为：引入波动驱动机制，通过调整波动幅度和频率，受控的随机性更新个体位置；其二，在全局搜索阶段引入多样化的行为模式，模拟军舰鸟在空中滑翔的行为，沿当前最优解方向滑翔，调整代理个体位置；改进的军舰鸟优化算法的全局搜索阶段位置更新数学模型为： ； 式中，为第t+1次迭代第i个代理个体位置的第j维值，为第t次迭代第i个代理个体位置的第j维值，为相位偏移，随机取值[0,2π]，为第t次迭代最优代理个体位置的第j维值，为当前全局最优代理个体位置的第j维值，为第i个代理个体的自适应切换参数值，rand为0到1内的随机数； 其次，提出一种涡流调整机制，模拟代理个体在解空间中绕过局部最优解的行为，通过调整搜索路径和搜索强度实现，将权重参数γ与当前代理个体的适应度变化趋势结合起来改进军舰鸟优化算法的局部开发阶段位置更新数学模型，具体为： ； 式中，为第t次迭代的局部最优位置，即第t次迭代的局部最优解，为第t+1次迭代第i个代理个体位置的第j维值，为第t次迭代第i个代理个体位置的第j维值，为最大迭代次数，为当前全局最优代理个体位置的第j维值；γ控制个体向局部最优解的旋转方向，数学模型为： ； 式中，为第i个代理个体的权重参数，为当前全局最优代理个体位置的适应度值，为第t次迭代第i个代理个体位置的适应度值，为极小值，取值为10-6； S4、所述机械手控制系统基于当前误差高度输出控制信号，通过所述控制信号精确地控制机械手位置，返回执行S2，直到达到目标下降高度，实现热熔垫圈的自动化精确抓取控制。

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