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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技有限公司申请的专利人形机器人基于工具的任务实现方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510412753.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人基于工具的任务实现方法及相关装置是由顾捷设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人基于工具的任务实现方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种人形机器人基于工具的任务实现方法及相关装置，包括获取操作指令；根据操作指令获取操作任务对应的至少一个第一工作流程和至少一个第一工作流程中每个第一工作流程的执行顺序；根据执行顺序，依次完成第一工作流程对应的操作内容，且在当前第一工作流程对应的操作内容中包括目标工具时，在目标工具处于不可使用状态的情况下，基于目标工具的启动方式执行对目标工具的启动操作，使得目标工具处于可使用状态，并基于当前第一工作流程，利用目标工具对目标对象进行操作，以完成操作内容。可以提高人形机器人在执行需要使用工具的任务时的智能性，提高任务执行效率。

本发明授权人形机器人基于工具的任务实现方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人基于工具的任务实现方法，其特征在于，应用于人形机器人，所述方法包括： 获取操作指令，所述操作指令与用户发布的操作任务关联； 根据所述操作指令获取所述操作任务对应的至少一个第一工作流程和所述至少一个第一工作流程中每个第一工作流程的执行顺序，所述每个第一工作流程用于指示至少一个目标对象和针对所述目标对象的操作内容，以及在需要使用工具时，所述操作内容中包括所述目标对象对应的第一工作流程所需使用的目标工具； 根据所述执行顺序，依次完成所述第一工作流程对应的操作内容，且在当前第一工作流程对应的操作内容中包括所述目标工具时，在所述目标工具处于不可使用状态的情况下，基于所述目标工具的启动方式执行对所述目标工具的启动操作，使得所述目标工具处于可使用状态，并基于所述当前第一工作流程，利用所述目标工具对所述目标对象进行操作，以完成所述操作内容； 其中，根据所述操作指令获取所述操作任务对应的至少一个第一工作流程和所述至少一个第一工作流程中每个第一工作流程的执行顺序，包括：根据所述操作指令的语义确定所述每个第一工作流程的初始执行顺序；获取所述每个第一工作流程的执行对象、所述执行对象的初始状态和所述执行对象的最终状态；根据所述每个第一工作流程的所述执行对象、所述执行对象的初始状态和所述执行对象的最终状态调整所述初始执行顺序，得到所述每个第一工作流程的执行顺序； 所述根据所述每个第一工作流程的所述执行对象、所述执行对象的初始状态和所述执行对象的最终状态调整所述初始执行顺序，包括：根据所述初始执行顺序依次对所述每个第一工作流程执行以下操作：确定当前第一工作流程对应的执行对象是否与所述当前第一工作流程之前的第一工作流程对应的执行对象相同；若所述执行对象相同，则确定所述当前第一工作流程对应的执行对象的初始状态中是否包括所述当前第一工作流程之前的第一工作流程对应的执行对象的最终状态；若包括，则确定所述当前第一工作流程的执行顺序不变，并确定所述当前第一工作流程的下一位第一工作流程为所述当前第一工作流程；若不包括，则顺延至少一位所述当前第一工作流程的执行顺序，并确定顺延前所述当前第一工作流程之后的未被顺延过的排序最靠前的第一工作流程为所述当前第一工作流程。

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