买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉福建理工大学申请的专利一种智能的机械液压挖掘机铲斗轨迹自动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119933225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510416598.0，技术领域涉及：E02F9/26；该发明授权一种智能的机械液压挖掘机铲斗轨迹自动控制方法及系统是由曾绍锋;彭晋民;邹复明;万玉皓;卓建明;杨亚蕾设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能的机械液压挖掘机铲斗轨迹自动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种智能的机械液压挖掘机铲斗轨迹自动控制方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：获取目标轨迹数据和挖掘工况数据；基于液压系统的力学特性、铲斗运动轨迹及土壤阻力变化，计算铲斗在目标轨迹上的期望受力；结合液压系统的动态响应特性和历史轨迹偏差数据，计算轨迹修正补偿量；获取铲斗的实时轨迹数据，并结合目标轨迹数据，计算当前轨迹偏移量；计算修正控制量，得到修正控制指令；调整液压缸的控制参数，以修正铲斗轨迹，使铲斗沿目标轨迹运行；重复执行轨迹修正，直至铲斗完成目标轨迹的挖掘任务；本发明提高了铲斗轨迹自动控制的自主性和准确性。

本发明授权一种智能的机械液压挖掘机铲斗轨迹自动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能的机械液压挖掘机铲斗轨迹自动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标轨迹数据和挖掘工况数据，得到工况数据集； 根据工况数据集，基于液压系统的力学特性、铲斗运动轨迹及土壤阻力变化，计算铲斗在目标轨迹上的期望受力，得到期望受力数据； 根据期望受力数据，结合液压系统的动态响应特性和历史轨迹偏差数据，计算轨迹修正补偿量，得到轨迹修正补偿数据； 获取铲斗的实时轨迹数据，并结合目标轨迹数据，计算当前轨迹偏移量，得到轨迹偏差数据； 根据轨迹偏差数据和轨迹修正补偿数据，计算修正控制量，包括液压缸的压力调节值、油流速率及目标位移量，得到修正控制指令； 根据修正控制指令，调整液压缸的控制参数，以修正铲斗轨迹，使铲斗沿目标轨迹运行，得到修正轨迹数据； 根据修正轨迹数据，重复执行轨迹修正，直至铲斗完成目标轨迹的挖掘任务； 所述获取挖掘工况数据，包括液压缸的实时压力、铲斗的位置信息、挖掘机的倾斜角度和土壤阻力参数，得到工况数据集，包括： 获取液压缸的实时压力，所述液压缸包括动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸，分别获取各液压缸的压力信号，得到液压压力数据； 获取铲斗的位置信息，所述位置信息基于安装在铲斗和斗杆上的位置传感器测得的角度数据，并转换为铲斗的空间坐标，得到铲斗位置数据； 获取挖掘机的倾斜角度，所述倾斜角度基于安装在挖掘机车体上的惯性测量单元测得的姿态角信息，并结合地面接触状态进行补偿，得到挖掘机倾斜数据； 获取土壤阻力参数，所述土壤阻力参数基于铲斗前端的受力传感器测得的实时阻力数据，并结合挖掘机的运动状态计算土壤的粘附力及内部摩擦系数，得到土壤阻力数据； 将液压压力数据、铲斗位置数据、挖掘机倾斜数据和土壤阻力数据进行合并，形成工况数据集； 所述根据工况数据集，基于液压系统的力学特性、铲斗运动轨迹及土壤阻力变化，计算铲斗在目标轨迹上的期望受力，得到期望受力数据，包括： 基于液压系统的力学特性，计算液压缸的目标推力，所述目标推力基于液压缸的有效作用面积和目标轨迹点的液压力计算得到，形成液压缸推力数据； 基于铲斗运动轨迹，计算铲斗在不同轨迹点的角度变化率，并结合铲斗的几何参数计算铲斗在各轨迹点处的旋转力矩，得到铲斗旋转力矩数据； 基于土壤阻力变化，分析不同轨迹点处的土壤受力状态，并结合土壤的粘附力及摩擦特性，计算铲斗在不同轨迹点处的目标受力，得到土壤受力数据； 根据液压缸推力数据、铲斗旋转力矩数据和土壤受力数据，计算铲斗在目标轨迹上的期望受力，得到期望受力数据；其中， ，为液压缸在时刻的目标推力，为液压缸内部在时刻的液压力，为液压缸的有效作用面积，为铲斗在时刻受到的土壤阻力，为铲斗旋转力矩，为铲斗旋转支点至受力点的距离； ，为铲斗在时刻受到的土壤阻力，为土壤阻力系数，为铲斗切削面积，为土壤密度，为铲斗切削速度，为土壤摩擦系数，为铲斗及负载质量，为重力加速度，为铲斗入土角度，为土壤压缩系数，为单位深度的压缩力，为铲斗下切深度； ，为铲斗质量，为重力加速度，为铲斗重心到旋转支点的距离，为铲斗的转动惯量，为铲斗的角加速度，为空气密度，为铲斗迎风面积，为空气阻力系数，为铲斗的切削速度，为空气阻力力臂。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建理工大学，其通讯地址为：350100 福建省福州市闽侯县上街镇学府南路69号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。