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龙图腾网获悉四川中农亿享农业科技有限公司申请的专利一种无人机精准喷洒治理病虫害的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510369096.7，技术领域涉及：B64D1/18；该发明授权一种无人机精准喷洒治理病虫害的系统是由王向发;刘一盛;孟捷;范涛;李昱柯;赵中莹;胡小立;叶丹;章小璞;孙菡如;李涛;罗建洪设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机精准喷洒治理病虫害的系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机精准喷洒治理病虫害的系统，包括无人机、喷洒模块、传感器模块、数据处理模块和控制模块，所述的喷洒模块、传感器模块、数据处理模块和控制模块均安装在无人机上；传感器模块与数据处理模块电连接，将采集到的数据传输到数据处理模块中，数据处理模块与控制模块电连接，数据处理模块为控制模块下达控制策略，控制模块与无人机和喷洒模块电连接，执行控制策略。通过这种集成化的无人机系统，能够实现对病虫害的精准识别与治理，减少药物使用，降低环境污染，同时提高作物产量和质量。

本发明授权一种无人机精准喷洒治理病虫害的系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机精准喷洒治理病虫害的系统，其特征在于：包括无人机、喷洒模块、传感器模块、数据处理模块和控制模块，所述的喷洒模块、传感器模块、数据处理模块和控制模块均安装在无人机上，传感器模块与数据处理模块电连接，将采集到的数据传输到数据处理模块中，数据处理模块与控制模块电连接，数据处理模块为控制模块下达控制策略，控制模块与无人机和喷洒模块电连接，执行控制策略，在数据处理模块中包括图像处理与识别单元、传感器模块数据融合单元和决策单元，其中图像处理与识别单元用于处理从作物传感器模块获取的图像数据，并识别作物生长状况及病虫害区域，传感器模块数据融合单元用于辅助决策单元生成精确的喷洒策略，所述的图像处理与识别单元，其具体运行步骤如下： S1：从作物传感器模块获取农田图像Ix,y； S2：通过预处理，包括去噪和图像增强，生成清晰图像I’x,y； S3：使用卷积神经网络提取图像特征，输出特征图F k x,y； S4：使用分割算法定位病虫害区域Rx,y； 所述的传感器模块数据融合单元，其具体运行步骤如下： T1：获取环境传感器模块数据，包括风速、风向、温度、湿度； T2：使用卡尔曼滤波对环境传感器模块数据进行融合，估计环境状态x^t； 所述的决策单元，其具体运行步骤如下： F1：将病虫害区域Rx,y和环境状态x^t输入到决策单元，进行病虫害评估，生成病虫害严重度评分S d x,y； F2：根据评分，决定是否喷洒，如决定喷洒，则在喷洒过程中动态的调整喷洒角度； 在F2中，喷洒角度根据风速、风向、无人机位置和姿态进行动态调整，计算公式为： ； 其中，为初始喷洒角度，为风速，为风向角，为压差，和为修正系数。

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