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龙图腾网获悉人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)申请的专利一种多模态的三维点云配准方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510354703.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种多模态的三维点云配准方法、系统、终端及存储介质是由谢奕凡;赵豫鄂;马飞;徐洪波;卓一瑶;尤联忠;罗奕明设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态的三维点云配准方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态的三维点云配准方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取初始点云数据，并进行点云特征提取处理和点云图像特征提取处理，得到点云特征和点云图像特征；对点云特征和点云图像特征进行特征增强处理和特征融合处理，得到混合特征；根据混合特征进行特征拼接处理和显著性得分计算，得到显著性得分，并根据显著性得分进行特征选取处理，得到关键点以及关键点特征；根据关键点和关键点特征进行匹配矩阵构建处理和相关权重计算，得到目标刚性变换参数，并根据目标刚性变换参数将初始点云数据进行对齐。本发明通过计算最佳刚性变换参数，并根据最佳刚性变换参数对点云数据进行配准，能够快速实现点云数据的精准对齐。

本发明授权一种多模态的三维点云配准方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多模态的三维点云配准方法，其特征在于，所述多模态的三维点云配准方法包括： 获取初始点云数据，并对所述初始点云数据进行点云特征提取处理和点云图像特征提取处理，得到点云特征和点云图像特征； 所述初始点云数据包括源点云数据和目标点云数据；所述点云特征包括源点云特征和目标点云特征； 所述获取初始点云数据，并对所述初始点云数据进行点云特征提取处理和点云图像特征提取处理，得到点云特征和点云图像特征，具体包括： 获取所述源点云数据和所述目标点云数据，对所述源点云数据和所述目标点云数据进行点云特征提取处理，得到所述源点云特征和所述目标点云特征； 对所述源点云数据和所述目标点云数据进行点云图像特征提取处理，得到点云图像特征； 采用注意力机制对所述源点云特征和所述目标点云特征进行特征交互学习处理，得到源点云增强特征和目标点云增强特征； 将所述源点云增强特征和所述点云图像特征输入至多层感知机，得到第一输出维度，并根据所述第一输出维度进行注意力权重计算和特征融合处理，得到源点云混合特征； 将所述目标点云增强特征和所述点云图像特征输入至所述多层感知机，得到第二输出维度，并根据所述第二输出维度进行注意力权重计算和特征融合处理，得到目标点云混合特征； 将所述源点云混合特征和所述源点云数据进行最大池化处理，得到全局特征向量； 将所述全局特征向量与所述目标点云混合特征进行拼接处理，得到拼接特征； 通过一维卷积网络计算所述拼接特征中每个特征对应的显著性得分，并按所述显著性得分从高到低的顺序进行选取，得到预设数量的关键点以及关键点特征； 根据所述关键点和所述关键点特征进行匹配矩阵构建处理和相关权重计算，得到目标刚性变换参数，并根据所述目标刚性变换参数将所述初始点云数据进行对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)，其通讯地址为：518107 广东省深圳市光明区玉塘街道科润大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。