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龙图腾网获悉浙江科技大学申请的专利一种执行模块及具有其的软体机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119839838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510337478.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种执行模块及具有其的软体机械臂是由李光雷;周怡龙;李曙光;胡建兵;郑张瑞;陈轩;沈超;张惊雷设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种执行模块及具有其的软体机械臂在说明书摘要公布了：一种执行模块及具有其的软体机械臂，属于机械臂技术领域，一种执行模块，包括：软执行器，所述软执行器至少设置有一个，所述软执行器包括介电层与导电层，所述介电层与所述导电层连接，所述介电层用于在人体触碰时发生电荷转移，所述导电层用于检测介电层的电荷变化并生成电信号。本申请通过介电层与导电层构造软执行器，且介电层在人体触碰时发生电荷转移，导电层则检测介电层的电荷转移时的电荷变化并生成电信号，以解决软体机械臂难以准确识出人体接触的问题。

本发明授权一种执行模块及具有其的软体机械臂在权利要求书中公布了：1.一种执行模块，其特征在于，包括： 软执行器，所述软执行器至少设置有一个，所述软执行器包括介电层与导电层，所述介电层与所述导电层连接，所述介电层用于在人体触碰时发生电荷转移，所述导电层用于检测介电层的电荷变化并生成电信号； 所述介电层的制备包括如下步骤： 构造波纹管；其中，所述波纹管由光聚合物树脂制成； 在波纹管表面形成端接羟基； 将表面形成端接羟基的波纹管浸入溶于己烷的HDFS溶液中，形成自组装单层； 所述导电层通过光固化形成，所述导电层的前驱体溶液包括丙烯酰胺、氯化锂、苯基-2,4,6-三甲基苯甲酰膦酸锂、N,N-亚甲基双丙烯酰胺以及乙二醇； 所述波纹管的最低邵氏硬度为50A，最大应变为160%； 还包括处理模块，所述处理模块包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器与所述导电层电连接； 所述执行模块还包括： 气压传感器，所述气压传感器用于检测软执行器内的气压并生成气压数据，所述气压传感器与所述处理器通信连接；所述处理器执行所述计算机程序以实现触碰检测方法的步骤； 所述触碰检测方法包括如下步骤： 获取若干常规气压数据； 根据若干常规气压数据，计算第一局部离群因子； 获取变化气压数据； 根据常规气压数据和变化气压数据，计算第二局部离群因子； 根据第一局部离群因子和第二局部离群因子，判断是否发生触碰事件； 所述第一局部离群因子和所述第二局部离群因子皆通过如下公式得到： ； 其中，为局部离群因子，为给定点，为给定点对应的邻居点，为集合中元素的个数，为局部可达密度； 所述局部可达密度通过如下公式得到： ； 其中，为局部可达密度，为集合中元素的个数，为可达距离； 所述可达距离通过如下公式得到： ； 其中，为可达距离，为给定点，为给定点对应的邻居点，是点和点之间的距离，k-distp是到给定点的第k个的最小距离。

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