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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种融合大核卷积和注意力机制的车辆轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119848632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510322044.4，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权一种融合大核卷积和注意力机制的车辆轨迹预测方法及系统是由佟强;蒋京续设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合大核卷积和注意力机制的车辆轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合大核卷积和注意力机制的车辆轨迹预测方法及系统，所述系统包括编码器模块、多头空间注意力模块、大核卷积池化模块、卷积调制模块、意图识别模块和解码器模块。本发明通过多头空间注意力机制建模目标车辆与周围车辆的空间交互。同时，创造性地引入了LKCP模块、意图识别模块和CM模块。其中，LKCP模块能够额外考虑周围车辆之间的空间交互，进一步增强了车辆间的空间互动建模能力；意图识别模块基于车辆历史状态信息推断车辆的机动类别，为多模态轨迹预测提供了基础；而CM模块在LSTM的基础上进一步捕捉目标车辆历史轨迹中各时刻之间的时间依赖性，增强了对时间维度隐藏状态的捕捉。实现了目标车辆的多模态轨迹预测。

本发明授权一种融合大核卷积和注意力机制的车辆轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合大核卷积和注意力机制的车辆轨迹预测系统，其特征在于，所述系统包括：数据采集模块、编码器模块、多头空间注意力模块、大核卷积池化模块、卷积调制模块、意图识别模块和解码器模块； 数据采集模块，用于通过车载摄像头实时采集并追踪目标车辆及周围预设范围内其它周围车辆的轨迹数据及所在车道信息情况； 编码器模块，用于将采集到的车辆历史轨迹相关数据编码成可嵌入空间注意力模块和大核卷积池化模块的形状格式，编码器模块采用LSTM编码器； 多头空间注意力模块，用于根据注意力机制的计算公式计算目标车辆和周围预设范围内的每一个车辆在空间上的相关程度； 大核卷积池化模块，用于通过多个不同卷积核的卷积层和池化层，捕捉预设范围内除了目标车辆以外的其它周围车辆之间的交互作用； 卷积调制模块，将多头空间注意力模块和大核卷积池化模块的输出在最后一个维度拼接后输入卷积调制模块，用于做特征提取，通过卷积的方式，继LSTM编码器之后再次捕捉车辆历史轨迹信息上的时间相关性； 意图识别模块主要由前馈层、归一化激活层和两个线性分类器构成，将卷积调制模块中输出的目标车辆的信息进行编码，提取每个样本历史数据每个时间步的所有隐藏状态信息，再将提取到的隐藏状态信息依次经过前馈层和归一化激活层进行特征提取，最后将归一化激活层的输出分别馈送到纵向分类器和横向分类器中，通过全连接层和softmax分类激活函数计算输出未来每个预测时间步处纵向和横向各个机动类别的权重概率；将卷积调制模块的输出和意图识别模块的输出结合后作为解码器的输入，解码器模块由两个全连接层和一个LSTM层构成，最后一个全连接层的作用是将第一层全连接层和LSTM层编码后的信息从特征空间映射到轨迹空间，得到多模态预测轨迹。

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