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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510312849.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节是由李雪皑;陈冬旭;赵京东;孙奎;谢宗武;史士财;朱映远;刘业超;刘宏设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节在说明书摘要公布了：一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节，涉及空间机器人技术领域。臂杆单元包括逐级嵌套的小臂杆、中臂杆和大臂杆，通过导向凸台与导向槽配合限制沿轴线方向移动；机电接口单元包括小臂杆接口和大臂杆接口；走线单元内置在臂杆单元中用于大臂杆接口到小臂杆接口的线缆连接；止出单元用于约束中臂杆过早伸出；止回单元由用于防止完全伸展的小臂杆产生回缩；传动系统采用旋转关节连接主传动丝杠配合小臂杆滚柱螺母组件和中臂杆滚柱螺母组件，控制臂杆单元的伸缩动作。具备主动伸缩能力，通过止出单元与止回单元完成各段臂杆的依次伸出、锁定与解锁，采用内置线缆布设机制，降低系统复杂度和质量，提高整体稳定性。

本发明授权一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节在权利要求书中公布了：1.一种用于在轨装配任务的主动式伸缩空间机械臂关节，其特征在于：包括臂杆单元1、机电接口单元2、走线单元、止出单元5、止回单元6以及传动系统7； 所述臂杆单元1包括由内向外逐级嵌套的小臂杆101、中臂杆102和大臂杆103，所述小臂杆101和中臂杆102外壁分别设有导向凸台，所述中臂杆102和大臂杆103内壁对应设有导向槽，通过所述导向凸台与所述导向槽配合限制小臂杆101和中臂杆102仅能沿轴线方向移动； 所述机电接口单元2包括安装在小臂杆101顶部的小臂杆接口201和安装在所述大臂杆103底部的大臂杆接口202； 所述走线单元内置在臂杆单元1中用于所述大臂杆接口202到所述小臂杆接口201的线缆连接； 所述止出单元5由相对布置的两套机构组成，每套机构包括止出壳体503、止出触发元件505、止出件507和止出柱508，所述止出壳体503安装在中臂杆102顶部，所述止出触发元件505安装在小臂杆101外壁底侧，止出触发元件505外侧顶部设置牙槽结构，所述止出件507头部设置喙形结构与止出触发元件505的牙槽结构相配合，止出件507尾部下方设置钩状结构，所述止出柱508安装在大臂杆103外壁顶侧并向上延伸内弯设置钩状结构，止出件507铰接安装在止出壳体503内并通过设置扭簧提供向止出柱508的扭矩，使二者的钩状结构相贴合以约束中臂杆102过早伸出； 所述止回单元6由相对布置的两套机构组成，每套机构包括止回壳体603、止回辅助元件605、止回件607、止回件滑销609和止回导向柱610，所述止回壳体603安装在中臂杆102顶部，所述止回辅助元件605安装在小臂杆101外壁底侧，止回辅助元件605底部边缘加工钝角切割槽结构，所述止回件滑销609与止回件607尾部的安装孔连接，所述止回导向柱610安装在大臂杆103外壁顶侧并向上延伸设置斜槽口610-1与止回件滑销609插装配合，所述止回件607铰接安装在止回壳体603内并通过设置扭簧提供向止回辅助元件605的扭矩，在止回件滑销609脱离斜槽口610-1后止回件607支撑止回辅助元件605底部边缘以防止完全伸展的小臂杆101产生回缩； 所述传动系统7包括旋转关节701、主传动丝杠705、小臂杆滚柱螺母组件709和中臂杆滚柱螺母组件710，所述旋转关节701同轴固定在大臂杆103内底部并连接主传动丝杠705，所述主传动丝杠705由上至下分为螺纹段和圆柱段两部分，所述小臂杆滚柱螺母组件709和所述中臂杆滚柱螺母组件710分别同轴固定在小臂杆101和中臂杆102内侧底部，在初始收缩状态时，小臂杆滚柱螺母组件709与螺纹段啮合，中臂杆滚柱螺母组件710位于圆柱段。

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