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龙图腾网获悉云洋智海产业科技(深圳)有限公司申请的专利水下航行器的定位方法、装置、USBL基站、存储介质和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510299946.0，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权水下航行器的定位方法、装置、USBL基站、存储介质和系统是由崔军红;王国霖设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下航行器的定位方法、装置、USBL基站、存储介质和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了水下航行器的定位方法、装置、USBL基站、存储介质和系统。该方法包括：接收水面信标发送的双程声信号和至少两次单程声信号，以及接收惯性导航系统输出的至少两次位移矢量；测量每一单程声信号的到达时间和对应的第一方位角，以及根据双程声信号测量双程声信号对应的第二方位角，以及确定出水面信标和水下航行器之间的距离；根据至少两次单程声信号、至少两次位移矢量、第一方位角和到达时间确定出水下航行器的第一位置和航向误差；根据双程声信号、第二方位角、距离和航向误差确定出水下航行器的第二位置；根据第一位置和第二位置进行联合定位，得到水下航行器的定位结果。通过上述方式，能够提高定位准确性。

本发明授权水下航行器的定位方法、装置、USBL基站、存储介质和系统在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括： 接收水面信标发送的双程声信号和至少两次单程声信号，以及接收惯性导航系统输出的至少两次位移矢量；所述双程声信号和所述单程声信号均包括经纬度信息、深度信息和通信位标识信息； 测量每一所述单程声信号的到达时间和对应的第一方位角，以及根据所述双程声信号测量所述双程声信号对应的第二方位角，以及确定出所述水面信标和所述水下航行器之间的距离； 根据所述至少两次单程声信号、所述至少两次位移矢量、所述第一方位角和所述到达时间，确定出所述水下航行器的第一位置和航向误差； 根据所述双程声信号、所述第二方位角、所述距离和所述航向误差确定出所述水下航行器的第二位置； 根据所述第一位置和所述第二位置进行联合定位，得到所述水下航行器的定位结果； 其中，采用以下公式计算得到所述水下航行器的第二位置： ； ； 其中，为信标的纬度、经度和深度，为导航坐标系原点的纬度、经度和深度，表示的真实值，表示从到从位置的变化量，为欧拉旋转矩阵，用于将载体坐标系转换为导航坐标系，为欧拉旋转矩阵，用于将基阵坐标系转换到载体坐标系，为信标在基阵坐标系下的轴、轴和轴，为基阵坐标系相对于载体坐标系分别在轴、轴和轴的安装误差，表示航向误差。

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