武汉大学高智获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN119810360B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510301880.4,技术领域涉及:G06T17/05;该发明授权室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置是由高智;周志宇设计研发完成,并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置在说明书摘要公布了:本发明涉点云数据处理技术领域,特别涉及一种室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置,其中,方法包括:基于区域生长的分割方式,获取目标激光雷达点云地图的初步分割结果,并进行边界点优化处理,以获得点云地图的目标平面分割结果;计算目标平面分割结果中所有分割平面的目标法向量,进而对平面分割结果进行平面点云精细化处理,以将精细化处理的点云地图进行平面分割,并确定新的目标平面分割结果的目标墙角结构,且去除墙角结构的墙角点云中的目标杂点,以生成精细化的室外大场景激光雷达点云地图。由此,解决了相关技术中无法短时间内从硬件和算法层面增加点云精度,增加了数据噪声,无法满足复杂场景下生成点云地图的需求的问题。
本发明授权室外大场景激光雷达点云地图的生成方法及装置在权利要求书中公布了:1.一种室外大场景激光雷达点云地图的生成方法,其特征在于,包括以下步骤: 基于区域生长的分割方式,获取目标激光雷达点云地图的初步分割结果,并对所述初步分割结果进行边界点优化处理,以获得所述点云地图的目标平面分割结果,其中,所述基于区域生长的分割方式,获取目标激光雷达点云地图的初步分割结果包括:计算所述目标激光雷达点云地图中每个扫描点的局部法向量;基于所述区域生长的分割方式,将所述每个扫描点的局部法向量进行点云聚类,以获取所述目标激光雷达点云地图的所述初步分割结果,其中,所述每个扫描点的局部法向量的计算方式如下: 其中,为当前扫描点,为当前扫描点的邻域扫描点,为邻域点总数,为待求解的扫描点局部法向量; 计算所述目标平面分割结果中所有分割平面的目标法向量,并利用所述目标法向量对所述平面分割结果进行平面点云精细化处理,以生成精细化处理的点云地图,其中,所述利用所述目标法向量对所述平面分割结果进行平面点云精细化处理,以生成精细化处理的点云地图包括:计算所述分割平面中平面点的领域重心;基于所述平面点、所述领域重心和所述目标法向量,确定所述分割平面中的新的平面点;根据所述新的平面点生成精细化处理的点云地图,其中,所述分割平面中平面点的领域重心的计算方式如下: 其中,设置为150,为平面点的领域重心,为分割平面; 接着,使用主成分分析计算分割平面的法向量,并利用下式更新平面点,以获得新的平面点,计算方式如下: 其中,为新的平面点,为平面点的领域重心,为分割平面的法向量; 将所述精细化处理的点云地图进行平面分割,以得到新的目标平面分割结果,并确定所述新的目标平面分割结果的目标墙角结构,且去除所述墙角结构的墙角点云中的目标杂点,以生成精细化的室外大场景激光雷达点云地图。
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