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龙图腾网获悉国家深海基地管理中心申请的专利基于最优控制理论的深海推演场景航线路径智能规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510297804.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于最优控制理论的深海推演场景航线路径智能规划系统是由周玉斌;孙永福;胥维坤;王建村;高伟;李正光设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最优控制理论的深海推演场景航线路径智能规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于最优控制理论的深海推演场景航线路径智能规划系统，涉及航线路径规划技术领域，包括数据管理平台，所述数据管理平台通信连接有环境感知建模模块、约束条件定义模块、全局路径规划模块、仿真验证模块、控制执行模块以及反馈调整模块。本发明通过实时接收并融合深海环境数据和设备状态数据，能够准确检测并分析航行过程中的位置偏差、速度偏差和航向偏差，基于最优控制理论，系统能够迅速制定调整策略，以确保设备始终保持在安全航行范围内，这种实时反馈和调整机制大大提高了航行的安全性和可靠性，有效避免了与障碍物碰撞或进入危险区域的风险，为深海作业提供了坚实的保障。

本发明授权基于最优控制理论的深海推演场景航线路径智能规划系统在权利要求书中公布了：1.基于最优控制理论的深海推演场景航线路径智能规划系统，包括数据管理平台，其特征在于：所述数据管理平台通信连接有环境感知建模模块、约束条件定义模块、全局路径规划模块、仿真验证模块、控制执行模块以及反馈调整模块； 所述环境感知建模模块，用于收集和感知深海环境数据，并构建深海三维环境模型，其中，深海环境数据包括障碍物数据和海洋动态变化数据； 所述约束条件定义模块，用于定义深海环境中的静态约束条件、动态约束条件和性能约束条件； 所述全局路径规划模块，基于最优控制理论和定义的约束条件规划从起点到终点的最优航线路径； 所述全局路径规划模块具体包括： 读取静态约束条件、动态约束条件和性能约束条件，并确定航行设备的起点和终点位置，基于环境感知建模模块提供的深海三维环境模型，了解障碍物分布和海洋动态信息； 在满足静态约束条件的前提下，使用启发式搜索算法生成从起点到终点的初步路径，避开主要静态障碍物，并根据动态约束条件，实时监测动态障碍物的位置和运动趋势，调整路径避开动态障碍物； 在满足静态和动态约束条件的基础上，通过调整路径节点和改变航速的方式对路径进行性能优化； 检查规划的路径是否满足所有约束条件，若路径不满足约束条件，重复路径规划，并调整参数不断迭代优化路径，直到找到满足所有约束条件的最优航线路径; 所述仿真验证模块，用于在仿真环境中对基于最优控制理论规划的最优航线路径进行仿真测试，检查路径是否满足约束条件，进而对规划出的航线路径进行性能评估； 所述控制执行模块，用于将最新的最优航线路径转化为控制指令，发送至深海作业设备的执行系统； 所述反馈调整模块，用于接收最新深海环境数据，并结合深海作业设备的控制执行结果，对航线路径进行反馈调整。

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