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龙图腾网获悉卧安科技(深圳)有限公司申请的专利具身机器人控制系统的地图构建方法、具身机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510299375.0，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权具身机器人控制系统的地图构建方法、具身机器人及介质是由李建刚;潘阳;李志晨设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身机器人控制系统的地图构建方法、具身机器人及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种具身机器人控制系统的地图构建方法、具身机器人及介质，方法包括获取具身机器人在家居环境中移动时采集到的3D点云数据及第一环境图像；获取家居环境中的摄像头采集到的第二环境图像；根据3D点云数据、第一环境图像及第二环境图像构建目标三维家居地图；当根据当前时刻目标物体在目标三维家居地图中的第二位姿和前一时刻目标物体在目标三维家居地图中的第三位姿，确定目标物体的姿态发生改变时，按照时间动态在目标三维家居地图中记录目标物体由第三位姿变为第二位姿的位姿变化，得到目标四维家居地图。本方法实现了根据不同时刻物体在三维家居地图中的位姿变化生成四维家居地图，有利于提高家居机器人的智能化控制程度。

本发明授权具身机器人控制系统的地图构建方法、具身机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人控制系统的地图构建方法，其特征在于，包括： 获取具身机器人在家居环境中移动时采集到的3D点云数据及第一环境图像； 融合所述3D点云数据及所述第一环境图像得到初始三维家居地图； 获取安装于所述家居环境中的摄像头采集到的第二环境数据，所述第二环境数据至少包括第二环境图像，所述第二环境图像中包含所述具身机器人无法检测到的物体； 将所述第二环境图像和所述第一环境图像进行匹配，得到所述摄像头在所述初始三维家居地图中的第一位姿； 根据所述第一位姿、所述第二环境图像和所述初始三维家居地图确定目标三维家居地图，以补充所述初始三维家居地图中没有的物体的位姿信息； 获取当前时刻目标物体在所述目标三维家居地图中的第二位姿； 根据前一时刻所述目标物体在所述目标三维家居地图中的第三位姿及所述第二位姿，确定所述目标物体的姿态是否发生改变； 当确定所述目标物体的姿态发生改变时，记录所述前一时刻和所述当前时刻对应的时间，以及所述第三位姿和所述第二位姿，以按照时间动态在所述目标三维家居地图中记录所述目标物体由所述第三位姿变为所述第二位姿的位姿变化，得到根据不同时刻所述目标物体在所述目标三维家居地图中的位姿变化生成的目标四维家居地图，根据所述目标四维家居地图中所述目标物体的位姿变化控制对应的具身机器人执行相应的家居任务。

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