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龙图腾网获悉苏州派尼迩医疗科技有限公司申请的专利识别手术用体表定位件位置信息变化的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510214501.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权识别手术用体表定位件位置信息变化的方法及系统是由郭岩中;隋晨光设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本识别手术用体表定位件位置信息变化的方法及系统在说明书摘要公布了：一种识别手术用体表定位件位置信息变化的方法包括以下步骤：在穿刺手术机器人机械臂末端的进针装置末端嵌设有一微型摄像头，由微型摄像头在穿刺针进针过程的时间段内持续拍摄位于患者体表的定位件，获取所有待处理图像并作初始化处理后作为第一待处理图像依序输出；将所有第一待处理图像依序发送至预先训练好的第一样本训练模型中，推理出所有第一待处理图像中定位件中心点在该图像平面内X、Y的位置信息，形成第二待处理图像；将所有第二待处理图像依序发送至第二样本训练模型中，推理出定位件中心点的纵向Z位置信息；将所有第二待处理图像中定位件中心点的X、Y、Z位置信息依序输出，形成一个实时输出的数据流。

本发明授权识别手术用体表定位件位置信息变化的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种识别手术用体表定位件位置信息变化的系统，包括有预处理模块、启动模块、识别模块、深度推理模块和输出模块，其特征在于， 所述预处理模块由包部署环境预热模块和神经网络训练模块组成，用于穿刺手术机器人系统的初始化和环境配置； 所述启动模块由强逻辑判断模块、数据流监控模块组成，用于判断微型摄像头拍摄的视频流能否正常传送，在判断过程中若不能发现传输流，则关闭程序并退出程序； 所述识别模块为第一样本训练模块，用于识别所述启动模块传送的每一帧图像中定位件中心点在图像所在平面内的X、Y位置信息； 所述深度推理模块为第二样本训练模块，应用零样本泛化深度估计模型推理，用于识别由所述识别模块传送的每一帧图像中定位件中心点与微型摄像头纵向之间的Z位置信息； 所述输出模块用于将第一样本训练模块获取的X、Y位置信息和第二样本训练模块获取的Z位置信息同步输出至穿刺手术机器人系统的显示屏，形成一个实时输出的数据流； 所述穿刺手术机器人系统在机械臂末端的进针装置末端嵌设有一微型摄像头，所述微型摄像头在穿刺针进针过程的时间段内持续拍摄位于患者体表的定位件，所述定位件供穿刺手术机器人系统进行穿刺手术时定位用，所述启动模块获取所有待处理图像，对获取的所有待处理图像作初始化处理，作为第一待处理图像依序输出至所述识别模块； 所述识别模块的第一样本训练模块推理获取所有第一待处理图像中所述定位件中心点在图像所在平面内X、Y的位置信息，形成包含X、Y位置信息在内的第二待处理图像； 第二样本训练模型首先推理获得所有第二待处理图像距离所述微型摄像头的纵向深度值，进一步推理获得所述定位件中心点的纵向Z位置信息。

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